【路径优化】无人机数据追踪(包括无人机的位置、速度、高度、姿态、电池状态、传感器)（Matlab实现）

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46039719/article/details/136829911

本文介绍了如何收集、分析无人机的追踪数据，以支持实时监控和飞行安全管理。通过Matlab代码实现了飞行路径规划和控制算法，展示了在不同距离范围内的调整。文中还引用了相关研究作为参考。

摘要由CSDN通过智能技术生成

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

追踪无人机数据是指收集、记录和分析无人机的相关信息，以实时监控和管理无人机的活动。这些数据可以包括无人机的位置、速度、高度、姿态、电池状态、传感器数据等。追踪无人机数据对于各种应用场景都至关重要，包括航空监管、军事作战、应急响应、自动化交付等。通过分析无人机数据，可以实现飞行路径规划、任务分配、异常检测、风险评估等功能，从而提高飞行安全性、效率和可靠性。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc
close all;
tc=cputime;

global J m M e1 e2 e3 Pr La g p ki kp pt kt

h=.01;                                 % Step size
tf=30;                                 % Final time for simulation
t0=0;
e1=[1;0;0];e2=[0;1;0];e3=[0;0;1];
    
% UAV parameters 
J=diag([0.0008,0.0008,0.0014]);         % kgm^2; UAV inertia; 3 x 3 matrix
m=0.8004;                               % kg, mass of UAV
M=m*eye(3);                             % Mass matrix
g=9.81;                                 % Gravity

% Initialization
%  R0=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
R0 = [-0.8487    0        -0.5288;
       0.4197    0.6083   -0.6736;
       0.3217   -0.7937   -0.5163];
b0=[0;0;0];                             % initial position
Om0=[0 0 0]';                           % initial angular velocity
nu0=[0 0 0]';                       
% initial translational velocity
vd0=[0;0;0];                            % initial desired translational velocity
dvd0=[0;0;0];                           % initial desired translational acceleration

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Gains for the sine trajectory
% kt = 0.75;%less than 1 always
% Pr = eye(3);
% pt = 1.2;
% 
% Attitude Gain
% La = 0.025*eye(3); % lower the better for trq
% p  = 1.15; % 1.1; p>1
% ki = 3.4;
% kp = 0.01;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% %new gains modified by somesh for sine trajectory for 1200 m distance range
% kt = 0.95;%less than 1 always