鲁棒/交替方向乘法/模型控制预测
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鲁棒/交替方向乘法/模型控制预测
荔枝科研社
行百里者,半于九十。
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【模型预测控制MPC】使用离散、连续、线性或非线性模型对预测控制进行建模(Matlab代码实现)
3. 线性模型:线性模型是MPC中广泛应用的模型类型。这种模型假设系统的动态行为是线性的,其中状态的演化由线性方程描述,输出与输入之间的关系也是线性的。常见的连续模型包括连续状态空间模型、微分方程模型或传输函数模型。1. 离散模型:对于离散时间系统,MPC使用离散时间模型来描述系统的离散演化。常见的离散模型包括离散状态空间模型、差分方程模型或传输函数模型。模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)是一种基于模型的控制方法,可以用于连续或离散、线性或非线性系统的控制。原创 2023-07-10 08:51:05 · 527 阅读 · 0 评论 -
MATLAB|主动噪声和振动控制算法——对较大的次级路径变化具有鲁棒性
图中 z 表示性能变量,w 表示外部的输入干扰,反馈控制器 C 的设计是为了使得系统对于外部输入扰动w 的响应 z 应满足某种事先设定的条件。观测变量 y 和控制变量 z 包括: 荷载力,扭曲,加速度,速度,角度,压力等,所有的实测量都应通过两个转换器 A 和 S 以变成物理域中的变量。主动噪声控制中的饱和包括: 扩音器的输出电压和电流范围、麦克风振动的位置范围、微机的荷载力范围、惯性驱动的力范围。饱和约束的产生是因为没有足够的资源来达到期望的输出或者是由于机械和电子的失控而产生的输出。原创 2023-07-09 19:38:59 · 348 阅读 · 0 评论 -
【鲁棒优化】微电网鲁棒优化定价方案研究(Matlab代码实现)
在这项研究中,提出了一种新的定价方案,该方案提供了对这种间歇性功率输入的鲁棒性。拟议的方案考虑了电力市场的边际收益和边际成本可能存在的不确定性。然而,在本文中,仿真结果表明,当涉及额外的间歇性电力输入时,ACR定价的性能会下降。本文提出了一种新的基于模糊插值技术的鲁棒定价方案来处理res带来的不确定性。相比,所提出的方案在考虑系统干扰,特别是RES的不确定性和波动性影响时更加普遍和稳健。本文的主要贡献如下。:所提出的定价方案的设计使得所有可能的干扰(即不确定性和波动效应)上的不平衡能量小于固定的衰减水平。原创 2023-07-05 13:49:19 · 74 阅读 · 0 评论 -
基于线性准则的考虑风力发电不确定性的分布鲁棒优化机组组合(Matlab代码实现)
本文基于典型的两阶段框架,在观察风电结果后,以此时此地的方式确定UC决策,并假设经济调度决策是观望的。近年来,鲁棒优化在求解UC问题中的应用越来越受到重视。该模型在一组具有统计特性的概率分布上最小化最坏情况下的期望成本,例如不确定变量的支持度和矩,而不是假设单一的候选分布,因此对概率数据的不完整性和不准确性具有鲁棒性。该方法的性能也优于传统的鲁棒优化方法,因为它可以将一些分布信息纳入模糊集,从而产生保守性较低的结果。在风力发电的UC和调度的所有不确定性模型中,随机规划在过去的十年中得到了最广泛的研究。原创 2023-07-04 22:52:25 · 87 阅读 · 0 评论 -
带MPC的自适应巡航控制项目(Matlab代码实现)
ACC的历史可以追溯至20世纪70年代, 1971年, 美国EATON (伊顿) 公司便已从事这方面的开发, 其雏形是日本三菱公司提出的PDC (preview distance control) 系统.1995年三菱汽车在日本市场推出首款ACC系统, 此后丰田、本田、通用、福特、戴姆勒、博世等公司也投入研发行列.纵观ACC系统的发展历程, 可以分为三个阶段:第一阶段为20世纪90年代初针对高速公路的ACC系统, 主要实现定速巡航和安全车距功能;将结果与使用线性二次调节器(LQR)的结果进行比较。原创 2023-07-04 22:35:30 · 133 阅读 · 0 评论 -
【SCI一区】互联燃料电池混合动力汽车通过信号交叉口的生态驾驶双层凸优化(Matlab代码实现)
文献来源:随着车辆互联性的出现,互联汽车 (CVs) 在增强道路安全、改善乘坐舒适性、提高交通效率和提高能源效率方面提供了巨大的潜力。通过从车对车 (V2V) 和车对基础设施 (V2I) 通信中获取交通信息,CV 能够更准确、更广泛地感知,从而有助于更好地做出决策。因此,CV 的个人或协作生态驾驶获得了更多通过优化车速来降低能源利用率的机会 [3]。燃料电池汽车(FCV)具有高效、节能、零污染等优点,已成为汽车电气化进程中的重要发展方向。原创 2023-07-04 22:17:29 · 82 阅读 · 0 评论 -
【鲁棒优化、机会约束】不确定风功率接入下电 - 气互联系统的协同经济调度(Matlab代码实现)
在机会约束规划中,以概率表示的风险约束是针对物理约束(例如传输的电力流和气体流量),以一定的安全水平来限制不确定风电对线路过载或者管道过载的影响[6]。为了应对风电不确定性给互联系统带来的运行风险,采用分布鲁棒机会约束,通过数据驱动的方式,以少量的风电预测误差历史数据得到与矩信息有关的模糊集,并将形成的机会约束问题转化为易于求解的形式。另外,为了保护电、气系统各自的隐私信息,在假设存在第三方可信任的协调者的前提下,利用松弛交替乘子法,实现互联系统的分布式协同运行。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。原创 2023-07-04 21:19:03 · 53 阅读 · 0 评论 -
基于全信息结构的单人动态博弈模型和后退视距控制算法的博弈论自适应巡航控制算法设计(Matlab代码实现)
总之,此ACC算法在选择最佳操作之前模拟所有操作的性能。在此模拟期间,算法假设其他代理将在接下来的 N 个时间步长中承诺其速度,并评估 N 个时间步的所有可能操作的状态。一旦通过简单的运动学方程计算出状态,就可以通过沿每个动作的轨迹应用成本函数来评估动作的性能。从结果中,我们得出结论,ACC是成功的。避免碰撞后,可以看到它正试图达到100m/s的设定点,但仅限于前车的位置。在本项目中,我们将自动驾驶挑战限制在一维范围内,自动驾驶者的目标是在避免碰撞的同时达到设定速度。原创 2023-07-04 16:22:33 · 85 阅读 · 0 评论 -
基于模型预测控制(MPC)的最优竞赛(Matlab代码实现)
MPC是一种基于模型的控制方法,它使用系统的动态模型来预测未来的状态,并根据预测结果来生成最优的控制策略。总之,基于模型预测控制(MPC)的最优竞赛是一种优化问题,旨在通过控制系统的动态模型来最小化某个性能指标。MPC的优点是可以考虑到系统的动态特性和约束条件,因此在竞赛中具有广泛的应用前景。MPC的基本思想是在每个时间步骤上,使用系统的动态模型来预测未来的状态,并根据预测结果来生成最优的控制策略。这个控制策略可以是连续的,也可以是离散的,具体取决于竞赛的要求。部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除。原创 2023-07-05 09:23:05 · 144 阅读 · 0 评论 -
基于预测控制模型的自适应巡航控制仿真与机器人实现(Matlab代码实现)
自适应巡航控制技术为目前由于汽车保有量不断增长而带来的行车安全、驾驶舒适性及交通拥堵等问题提供了一条有效的解决途径,因此本文通过理论分析、仿真验证及实车实验对自适应巡航控制中的若干关键技术展开研究,以提高自适应巡航控制在不同工况下的应用能力。基于预测控制模型的自适应巡航控制是一种控制策略,旨在使机器人能够根据环境和任务需求自主地进行巡航,并根据实时的传感器数据进行适应性调整。在仿真实验中,可以使用计算机模型来模拟机器人的运动和环境变化,并基于预测控制模型进行控制策略的仿真。行百里者,半于九十。原创 2023-07-02 11:39:23 · 123 阅读 · 1 评论 -
可再生能源的不确定性和储能系统的时间耦合的鲁棒性和非预期性区域微电网的运行可行性研究(Matlab代码实现)
摘要:由于可再生能源的不确定性和储能系统的时间耦合约束,调度结果的鲁棒性和非预期性直接影响区域微电网的运行可行性。其次,基于这一可行性提出了基于场景的多阶段鲁棒调度模型,该模型具有鲁棒性和非预期约束,通过代表性场景模拟交易价格、可再生能源和负荷的不确定性,以保证调度结果的经济性。此外,[11]在考虑需求和可再生能源输出不确定性的情况下,提出了一种鲁棒的机会约束方法,用于多能微电网的优化运行。然而,可再生能源的可变性和不确定性给微电网的可靠运行带来了很大的挑战[1],[2]。区域微电网的典型结构如图1所示。原创 2023-07-02 10:24:25 · 56 阅读 · 0 评论 -
MATLAB|主动噪声和振动控制算法——对较大的次级路径变化具有鲁棒性
1]王建宏,王道波.子空间预测控制算法在主动噪声振动中的应用[J].振动与冲击,2011,30(10):129-135.DOI:10.13465/j.cnki.jvs.2011.10.013.饱和约束的产生是因为没有足够的资源来达到期望的输出或者是由于机械和电子的失控而产生的输出。因为每个实验装置中的物理条件的限制使得两个转换器中存在大量的对于观测变量 y。的设计是为了使得系统对于外部输入扰动w 的响应。它表示变量被限制在指定的特定范围之间。可以是某些物理量如在某点的加速度,饱和是遇到最常见的约束条件,原创 2023-05-01 20:29:12 · 380 阅读 · 0 评论 -
【MPC】使用输入增量实现状态空间 MPC研究(Matlab&Simulink实现)
要设置状态空间MPC控制器,用户必须提供状态空间模型,由A,B,C和D矩阵表示(注意:它应该是离散时间),预测视界,P,移动视界,M和性能权重,Q和R。控制器通过证明两个输入来调用:电流测量、Y 和未来参考、参考。[1]曹永、杨志杰,“多目标过程可控性分析”,计算机与化学工程,28(2004),83--90.2.[2] Al Seyab,RK和Cao,Y,“基于差分递归神经网络的预测控制”,计算机与化学工程。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。原创 2023-06-18 10:37:01 · 363 阅读 · 0 评论 -
【MPC】模型预测控制(MPC)之多变量和状态空间研究(Matlab代码实现)
要设置状态空间MPC控制器,用户必须提供状态空间模型,由A,B,C和D矩阵表示(注意:它应该是离散时间),预测视界,P,移动视界,M和性能权重,Q和R。控制器通过证明两个输入来调用:电流测量、Y 和未来参考、参考。[2] Al Seyab,RK和Cao,Y,“基于差分递归神经网络的预测控制”,在本部分中,提供了一个设置基于状态空间模型的预测控制器的工具。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。[1]曹永、杨志杰,“多目标过程可控性分析”,部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。原创 2023-06-16 09:28:36 · 566 阅读 · 0 评论 -
利用APOPT、IPOPT等大规模非线性规划求解器,解决数据调和、移动视界估计、实时优化、动态仿真、非线性MPC问题(Matlab代码实现)
1]赵玉帅,石沛林,郑辽东,张博,牟向理.基于模型预测控制的车辆横向避撞仿真研究[J].山东理工大学学报(自然科学版),2023,37(05):59-67.DOI:10.13367/j.cnki.sdgc.2023.05.008.[2]刘林,张华强,秦昌礼,陈雨,苏庆华.改进模型预测控制的农机轨迹跟踪算法研究[J].哈尔滨理工大学学报,2023,28(01):29-36.DOI:10.15938/j.jhust.2023.01.004.博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。原创 2023-06-14 20:31:37 · 858 阅读 · 0 评论 -
【MPC】模型预测控制 (MPC)之动态矩阵控制研究(Matlab代码实现)
动态矩阵控制是 1980 年代初开发的第一个 MPC 算法。它可能也是工业上使用最广泛的MPC算法,因为它的内部模型,阶跃响应模型在工业过程中很容易获得。考虑如下图所示的热水器,其中冷水通过燃气燃烧器加热。宗旨 DMC是通过操纵阀门来控制气体流量,使出口温度处于所需水平。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。行百里者,半于九十。原创 2023-06-14 14:33:28 · 462 阅读 · 0 评论 -
基于模型预测控制(MPC)的光伏馈电直流-交流转换器(Simulink实现)
1]张晓刚,马俊祥,马信,李昕晨,卢保朋,李帅兵.一种基于FCS-MPC的光伏并网电能质量控制方法[J].机械研究与应用,2022,35(03):126-131.DOI:10.16576/j.ISSN.1007-4414.2022.03.037.[2]哈迪(DHAIF ALLAH HADI). 基于模型预测控制(MPC)的光伏发电智能控制研究[D].华北电力大学(北京),2020.DOI:10.27140/d.cnki.ghbbu.2020.001065.部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。原创 2023-06-14 10:05:50 · 174 阅读 · 0 评论 -
【鲁棒优化】具有可再生能源和储能的区域微电网的最优运行:针对不确定性的鲁棒性和非预测性解决方案(Matlab代码实现)
摘要:由于可再生能源的不确定性和储能系统的时间耦合约束,调度结果的鲁棒性和非预期性直接影响区域微电网的运行可行性。其次,基于这一可行性提出了基于场景的多阶段鲁棒调度模型,该模型具有鲁棒性和非预期约束,通过代表性场景模拟交易价格、可再生能源和负荷的不确定性,以保证调度结果的经济性。此外,[11]在考虑需求和可再生能源输出不确定性的情况下,提出了一种鲁棒的机会约束方法,用于多能微电网的优化运行。然而,可再生能源的可变性和不确定性给微电网的可靠运行带来了很大的挑战[1],[2]。区域微电网的典型结构如图1所示。原创 2023-06-11 14:36:48 · 86 阅读 · 0 评论 -
【分布鲁棒和多目标非负矩阵分解】基于DR-NMF的对NMF问题噪声模型的识别鲁棒性研究(Matlab代码实现)
在本文中,我们定义了一个多目标NMF (MO-NMF) 问题,其中多个目标在同一 NMF 中组合 型。我们建议使用拉格朗日对偶性来明智地优化一组 在加权和法框架内使用的加权,即 我们最小化单个目标函数,它是 all 的加权和 目标函数。我们展示了如何使用它来查找 分布稳健的 NMF (DR-NMF) 解决方案,即 最小化所有目标中的最大误差,使用双重方法解决 通过受弗兰克-沃尔夫算法启发的启发式方法。这 结果表明,DR-NMF对噪声模型的识别具有鲁棒性 NMF问题。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。原创 2023-06-07 10:00:29 · 46 阅读 · 0 评论 -
【鲁棒】使用概率轨迹的鲁棒集成聚类研究(Matlab代码实现)
首先,它们大多忽视了不确定环节的问题,这可能会误导整个共识进程。为了解决这两个限制,本文提出了一种基于稀疏图表示和概率轨迹分析的新型集成聚类方法。特别是,我们提出了精英邻居选择策略,通过局部自适应阈值识别不确定链接,并构建具有少量可能可靠链接的稀疏图。我们认为,与使用所有图链接相比,少量可能可靠的链接可以带来明显更好的共识结果,而不管它们的可靠性如何。通过分析随机游走者的概率轨迹,从稀疏图中推导出一种新颖而密集的相似性度量,并在此基础上进一步提出了两个共识函数。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。原创 2023-06-05 10:44:46 · 201 阅读 · 0 评论 -
【鲁棒】边界控制系统的近似鲁棒输出调节(Matlab代码实现)
本文扩展了具有边界控制和边界观测的系统的内部模型原理,并为此类系统构建了一个鲁棒控制器。直观地说,给定工厂的输出调节问题相当于设计一个输出反馈控制器,该控制器稳定工厂,此外,尽管给定的干扰信号,工厂的输出仍跟踪给定的参考信号。如果单个控制器解决了工厂的输出调节问题,也解决了工厂的小扰动问题,以及或多或少的任意参考和干扰信号,那么该控制器被称为解决了。跟踪,因为输出和参考信号之间的差异变得很小,因为→∞.更准确地说,我们引入了一种新的有限维控制器,它解决了这种近似意义上的鲁棒输出调节问题,从而将最近的结果[原创 2023-05-31 22:46:24 · 147 阅读 · 0 评论 -
利用MPC算法进行轨迹追踪——螺旋曲线(Matlab代码实现)
传统的基于几何条件的跟踪算法如pure-pursuit由于没有考虑车辆运动学导致控制精度和稳定性等方面存在不足,因此目前大部分采用线性MPC控制算法,从而平衡控制精度与计算量。本文首先介绍通用的MPC控制流程,对这一基于优化的控制理论有一定的认知。然后利用MPC算法进行轨迹追踪,最后针对轨迹跟踪问题介绍如何将通用MPC算法应用至轨迹跟踪问题。实际上MPC采用了一个折中的策略,既不是像最优控制那样考虑整个时域,也不是仅仅考虑当前,而是考虑未来的有限时间域。z_r=t.*v_r;原创 2023-05-31 14:49:43 · 1315 阅读 · 0 评论 -
为建筑物的供暖系统实施MPC控制器的小型项目(Matlab代码实现)
目前,我国较为先进的供热系统对二级管网进行平衡调节,并通过安装在散热器上的手动调节阀、温控阀调节水流量,从而改变室温。但供暖期间大多数用户不能合理、及时调节温控装置,导致部分建筑室温分布不均甚至出现开窗散热的现象,供暖能耗浪费严重。因此,通过采用室温控制技术维持室温稳定,可保证房间的热舒适性,减少开窗散热等无效热损失,从而实现高效费比节能。本文设计了一个MPC控制器,以最大限度地降低运行的总成本,同时考虑到天气的预测,并研究了额外储热的影响。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。原创 2023-05-31 09:04:05 · 117 阅读 · 0 评论 -
【鲁棒】分布式港口-哈密顿系统(Port–Hamiltonian)鲁棒调控的李雅普诺夫方法(Matlab代码实现)
本文研究了边界控制的无限维波特-哈密顿系统的鲁棒输出跟踪和抗扰,包括欧拉-伯努利梁方程等二阶模型。控制设计采用内部模型原理,稳定性分析采用李雅普诺夫方法实现。与关于同一主题的现有工作相反,没有对所考虑的偏微分方程类的外部适定性做出假设。研究结果应用于原子力成像中使用的压电驱动管的鲁棒跟踪。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。行百里者,半于九十。原创 2023-05-30 22:44:04 · 201 阅读 · 0 评论 -
【鲁棒、传感器】基于平方距离迭代加权最小二乘的鲁棒目标定位研究(Matlab代码实现)
在第一个基于迭代加权最小二乘(IRLS)的算法中,提出的优化问题被转换为一类特殊的优化问题,即广义信任区域子问题(GTRS)[基于各种类型的测量,有许多不同的定位方法,例如距离和平方范围(SR),到达时间(ToA),到达时间差(TDoA),双向飞行时间(TW-ToF),到达方向(DoA)和接收信号强度(RSS)[中的作者开发了一种强大的地理定位方法,通过将测量误差的概率密度函数 (PDF) 估计为高斯核的总和。中,利用稳健的统计,特别是Huber范数,使用节点子集的位置以分布式方式定位网络中的传感器。原创 2023-05-30 18:30:39 · 387 阅读 · 0 评论 -
基于MPC的自适应巡航控制(Matlab代码实现)
ACC的历史可以追溯至20世纪70年代, 1971年, 美国EATON (伊顿) 公司便已从事这方面的开发, 其雏形是日本三菱公司提出的PDC (preview distance control) 系统.1995年三菱汽车在日本市场推出首款ACC系统, 此后丰田、本田、通用、福特、戴姆勒、博世等公司也投入研发行列.纵观ACC系统的发展历程, 可以分为三个阶段:第一阶段为20世纪90年代初针对高速公。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除。原创 2023-05-29 22:50:23 · 491 阅读 · 0 评论 -
【ADMM、碳排放】基于分布式ADMM算法的考虑碳排放交易的电力系统优化调度研究【IEEE6节点、IEEE30节点、IEEE118节点】(Matlab代码实现)
与这些方法相反,所提出的方法(dc-ADMM-P)采用了一种新的策略,即使用共识ADMM求解dc-DOPF-CET的对偶,同时仅公开相邻子系统之间的边界分支信息。C-ADMM和JP-ADMM在DC-OPF中的数值结果表明,ADMM作为电网分布式并行算法是有效的。%Corresponding to (17). 形成系数矩阵A A_ii 潮流方程中可分离的那部分 A_wan是DC潮流中所有的耦合约束 A_wan_0是A_wan 中对应排放变量x0的系数矩阵。原创 2023-05-29 15:01:22 · 641 阅读 · 2 评论 -
【模型预测】A-4D战斗机姿态控制的模型预测控制方法(Matlab代码实现)
飞行器姿态控制通过复杂的动力学来描述,这使得该系统的控制算法的设计变得困难。除此之外,战斗机尤其被设计成天生不稳定的,因为这使它们更加敏捷,能够进行侵略性机动。出于这个原因,需要先进的控制技术来确保飞机的稳定性和控制。本文考虑了两种类型的MPC控制,即基于状态的参考跟踪MPC和具有扰动抑制的基于输出的参考追踪MPC,并通过稳定性分析证明了跟踪问题的渐近闭环稳定性。研究发现,A-4D战斗机的线性化姿态动力学是开环稳定的,无论预测地平线长度如何,都会导致稳定性。部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除。原创 2023-05-29 08:52:23 · 68 阅读 · 0 评论 -
使用模型预测控制启动变道机动以方便避障(Matlab代码实现)
自动驾驶技术给汽车产业以及相关技术的发展带来了新的契机,各种辅助驾驶甚至是自动驾驶功能已经配备在大量汽车产品上。作为自动驾驶系统的“大脑”和“手脚”,规划和控制模块在自动驾驶的安全性、舒适性中发挥着重要作用。该类方法利用受控系统的模型,按照模型预测、反馈校正、滚动优化的步骤完成自动化控制,给实现自动驾驶的规划和控制功能带来了新的思路。障碍物可以是静态的,比如一个大的坑,也可以是移动的,比如一辆移动的其他车辆。在有人驾驶中,司机最常用的避障方法是暂时移到另一条车道,驶过障碍物,再移回原来的车道。原创 2023-05-28 09:27:12 · 134 阅读 · 0 评论 -
【鲁棒】对信息不完整的 DSGE 模型进行鲁棒预测(Matlab代码实现)
我们为DSGE模型提供预测,其中包含跨信息结构的鲁棒性信息不完整。我们的方法将不完全信息模型映射到具有时变期望楔子的全信息经济中,并提供条件来确保楔子可以通过某种信息结构合理化。使用我们的方法,我们量化了信息作为商业周期波动来源的潜在重要性,在其他无摩擦模型中。我们的方法揭示了企业特定需求冲击在支持总体信心波动方面的核心作用。只有当企业面临未观察到的当地需求冲击时,信心波动才能占美国商业周期的很大一部分。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。%% 这里仅展现第一张图片结果代码。原创 2023-05-24 09:15:43 · 152 阅读 · 0 评论 -
【鲁棒】辅助机器人外骨骼使用递归神经网络进行决策,以实现鲁棒的轨迹跟踪(Matlab代码实现)
外骨骼的发展有助于不同程度残疾人群的康复。通常,他们还实施肌电图(EMG)接口作为单独的系统,用于测量患者活动或携带其设备的肌肉骨骼系统康复的改善。采用递归神经网络(RNN)和自适应非奇异快速终端滑模控制器(ANFTSMC)策略的组合来对用户的运动进行分类并控制外骨骼的轨迹。ANFTSMC的数学方法及该控制方案在四自由度外骨骼坐对站任务轨迹跟踪问题上的稳定性分析.最后,建立了与RNN分类器和ANFTSMC一起工作的完整人机环系统,其优点是是一个有效,精确和智能的系统,可供高度运动残疾的人使用。原创 2023-05-23 11:04:58 · 149 阅读 · 0 评论 -
考虑多能负荷不确定性的区域综合能源系统鲁棒规划(Matlab&Python代码)
例如,基于EH的考虑电/热/气多能耦合的规划L17-20],考虑多方利益主体、差异化用能需求的规划流程[2,考虑冷热电存储的区域综合能源站优化设计[22,结合热网模型的多区域协同规划[23],考虑采暖期和供冷期园区级别规划[24]、评估指标与方法[25]、能量整体运输模型[26]、评估指标与方法[2]等。%注意这里是等号==%==============负荷平衡,公式5================原创 2023-05-17 11:05:27 · 186 阅读 · 3 评论 -
【纳什博弈、ADMM】基于纳什博弈和交替方向乘子法的多微网主体能源共享研究(Matlab代码实现)
微电网作为各类分布式新能源接入电力系统和聚合产消者的重要形式,研究表明,微网之间的点对点(peer to peerP2P)能源交易,可以有效提高新能源的本地消纳率,降低微电网的用电成本,减少对公用电网的依赖,并降低碳排放[3-4]。关于分布式主体之间P2P电能交易的研究可分为两个方向,一是通过区块链技术来促成产消者之间的商业化电能交易[5-6]。另一类研究则是利用博弈论方法来最大化 P2P电能交易的收益[7-9],本文研究即属于此类。原创 2023-05-14 16:10:54 · 265 阅读 · 0 评论 -
【鲁棒优化、机会约束】具有分布鲁棒联合机会约束的能源和储备调度研究(Matlab代码实现)
在最小化最坏情况下的预期成本的同时,我们的模型防止了违反储备裕度,并通过分配稳健的联合机会约束来执行电力和天然气网络的传输容量限制。在本文中,我们将能量和储备调度问题表述为一个数据驱动的分布鲁棒机会约束程序,而不是一个位于 Wasserstein 模糊集上的程序,即概率分布空间中的一个球,相对于 1 型 Wasserstein 度量,以给定训练数据集上的经验分布为中心。超载的风险最多为1%(联合机会约束)的操作制度比每条输电线路最多1%的过载风险(100个单独的机会约束)的制度更可取。原创 2023-05-10 17:57:46 · 791 阅读 · 0 评论 -
基于多目标哈里斯鹰算法及模型预测控制(MPC)的储能和风电平抑波动研究(Matlab代码实现)
在储能配置过程中,储能电站依据事前制定的平抑目标值,执行储能控制策略,如当储能SOC处于正常运行范围时,储能电站不限制自身出力,尽可能满足平抑要求,反之启动SOC恢复策略;当风电场-储能系统的输出总功率与下-一时刻平抑目标值较为接近,且风功率变化不大时,启动储能充放电状态切换限制策略等等,既保证了风功率平抑效果,又避免了储能的过度充放和恶劣工况对储能寿命造成的损害。这是因为风力发电的能量来源为风能,风能则源于空气的流动,后者受到地球自转、日照程度、山川海洋地貌等因素的综合影,妇公闷机输出功率产生剧烈波动;原创 2023-05-09 11:37:52 · 382 阅读 · 1 评论 -
【ADMM】基于对称ADMM的正不定近端项正则化研究(Matlab代码实现)
提出正则化随机拟牛顿优化算法,该方法在求解海瑟矩阵时,对相邻两步海瑟矩阵的高斯信息熵进行了正则化处理,改进了曲率对和海瑟矩阵的更新格式,使得算法收敛速度加快且更加稳定,且在目标函数强凸,海瑟矩阵特征值有上下界的条件下,证明了算法在期望意义下次线性收敛。提出了线性收敛的随机拟牛顿算法,该算法在大规模凸问题和非凸问题中均表现良好,精度比较高,在目标函数强凸,海瑟矩阵特征值有上下界的情况下,算法线性收敛。提出了有限内存的随机拟牛顿法,在函数强凸,海瑟矩阵特征值有上下界的情况下,算法以概率1。行百里者,半于九十。原创 2023-04-25 11:12:02 · 325 阅读 · 0 评论 -
随机模型预测控制(SMPC)——考虑概率约束(Matlab代码实现)
不幸的是,SMPC问题通常很难解决,只能近似地或通过施加特定的问题结构来解决。一个不太保守的方法显然是考虑到这些可能性,确定不确定性的适当分布,并制定一个随机的MPC问题。然而,在大多数实际应用中,由于模型的不确定性或外界干扰,都无法得到精确的模型。在文献中,不确定性通常是通过描述一个鲁棒MPC问题来解决的,在这个问题中,不确定性被假定为有界的,并且计算出满足每个可能的不确定性实现的约束的控制律。在每一个时间步,这样一个有限时域问题被解决,并且只有第一个输入以一种后退时域的方式被应用到系统中。原创 2023-04-25 09:12:18 · 714 阅读 · 0 评论 -
基于模型预测(MPC)的四轮转向车辆轨迹规划(Matlab代码实现)
在轨迹跟踪应用领域,通常 MPC 建模可根据机器人的控制方式选择基于运动学运动状态方程建模或者基于动力学运动状态方程建模。前者是根据车辆转向的几何学角度关系和速度位置关系来建立描述车辆的运动的预测模型,一般只适用于低速运动场景;后者是对被控对象进行综合受力分析,从受力平衡的角度建模,一般应用在高速运动场景,如汽车无人驾驶。[1]张鑫,吴伊凡,崔永琪.基于改进MPC算法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制[J].电子技术与软件工程,2023,No.245(03):148-153.行百里者,半于九十。原创 2023-04-24 11:29:39 · 711 阅读 · 0 评论 -
【机会约束、鲁棒优化】机会约束和鲁棒优化研究优化【ccDCOPF】研究(Matlab代码实现)
将传统规划模型中的硬约束变为概率形式约束,以实现考虑随机变量的大概率事件,减小低概率极端事件对最优解的影响,一定程度上提高了最优解的合理性。目标函数中予以反映,而规划问题的最优解与概率约束的置信水平直接相关,且其置信水平可根据决策者的风险偏好或实际经验进行设定。是处理随机规划问题的经典方法之一,其主要利用概率形式约束处理约束条件中含有随机变量的优化问题,CCP。当模型中含有多个机会约束时,在优化过程中将予以同等对待,无主次顺序之分。(2)对于问题中的随机变量,仅在约束中以机会约束的形式进行体现,未在。原创 2023-04-23 19:58:38 · 573 阅读 · 0 评论 -
多元宇宙算法求解电力系统多目标优化问题(Matlab实现)【电气期刊论文复现与算例创新】
多元宇宙算法求解电力系统多目标优化算法有很好的效果,代码换成自己的目标函数,加上约束和惩罚项等。本文用多元宇宙算法求解电力系统多目标优化问题——电力系统环境经济调度问题。原创 2023-04-23 13:23:06 · 2 阅读 · 0 评论