无人机受控 Simulink 模型矢量化

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

研究无人机受控系统的矢量化，可以在 Simulink 中建立一个模型来模拟和分析系统的动态行为。矢量化控制是一种常用的控制技术，通过控制方向和大小来实现对系统的精确控制。

在 Simulink 中，可以使用各种控制器、传感器和执行器模块来构建完整的无人机受控系统模型。您可以考虑对系统进行建模和仿真，以便分析不同控制算法对系统稳定性、性能和鲁棒性的影响。

为了进行矢量化研究，需要考虑以下几个方面：
1. 动力学模型：建立无人机的动力学模型，包括飞行器的运动方程、姿态动力学等。
2. 控制算法：选择适当的控制算法，如 PID 控制器、模糊控制器或者神经网络控制器等，来实现矢量化控制。
3. 状态估计：设计状态估计器以获取系统状态信息，如位置、姿态、速度等。
4. 仿真及分析：在 Simulink 中进行仿真实验，分析系统的响应、稳定性和性能，并优化控制策略。

通过在 Simulink 中建立无人机受控系统的矢量化模型，您可以深入了解系统的行为，并优化控制算法，以实现更精准的控制效果。

📚2 运行结果

部分代码：

% Quadrotor constants
Ixx = 7.5*10^(-3);  % Quadrotor moment of inertia around X axis
Iyy = 7.5*10^(-3);  % Quadrotor moment of inertia around Y axis
Izz = 1.3*10^(-2);  % Quadrotor moment of inertia around Z axis
Ax=0.0;
Ay=0.0;
Az=0.0;
Jr = 6.5*10^(-7);  % Total rotational moment of inertia around the propeller axis 6.5*10^(-6)
b = 1.144e-08;  % Thrust factor
d = 9.94e-10;  % Drag factor 
l = 0.23;  % Distance to the center of the Quadrotor
g = 9.81;   % Gravitational acceleration
weight =.284; %kg  Weight=mg (from a scale)
m = weight/g;  % Mass of the Quadrotor in Kg
b_m=2.415e-6; %Motor damping
R=0.117; %Motor Resistance
L=0.001*R; %Electric Inductance
Kemf=0.00255; %Back electromotive force constant
Kt=Kemf;
C=700; %mAh
PD=120; %Peak Discharge
CD=60; %Constant Dishcharge
Amps=C/1000;
Operating_current=Amps*CD; 
Max_current=Amps*PD;
Volts=11.1;
Gyro_bias=0;
Accel_bias=0;
Phi_dot_bias=0;
Theta_dot_bias=0;
Psi_dot_bias=0;
X_dot_dot_bias=0;
Y_dot_dot_bias=0;
Z_dot_dot_bias=0;
Grav_bias=g;
%set_param('Controlled_simulink_model_vectorized','AlgebraicLoopSolver','LineSearch')
sim('Controlled_simulink_model_vectorized')

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]马松辉,吴成富,王鹏.基于Simulink的无人机空中地面一体化建模方法研究[J].系统仿真学报, 2011, 23(4):5.DOI:CNKI:SUN:XTFZ.0.2011-04-045.

[2]吕晓林,罗纯哲.无人机基于Matlab/Simulink仿真技术研究[J].宇航计测技术, 2011, 31(6):6.DOI:10.3969/j.issn.1000-7202.2011.06.008.

🌈4 Matlab代码实现

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