【路径设计】设计和实现移动机器人的定位、路径规划和控制（Matlab实现）-CSDN博客

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⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

本项目聚焦于移动机器人的关键技术，包括定位、路径规划和控制。在定位方面，致力于通过多种传感器（如激光雷达、摄像头、惯性测量单元等）获取环境信息，并结合相应算法（如卡尔曼滤波、粒子滤波等）来精确确定机器人在空间中的位置。路径规划环节，需考虑环境中的障碍物、目标位置以及机器人的运动约束，运用算法（如 A*算法、人工势场法等）生成最优或近似最优的路径。控制方面，根据规划好的路径和实时的定位信息，设计控制器（如 PID 控制器、模糊控制器等）来控制机器人的速度、转向等运动参数，以确保机器人能够稳定、准确地沿着预定路径行驶，同时能够应对环境中的不确定性和干扰。通过对这三个关键环节的精心设计和实现，使移动机器人能够在复杂的环境中高效、自主地完成各种任务。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clear;
close all;
clc;
%% Reference trajectory
Path_planning;      

load Path_planning_variables.mat X dX nsteps O T;    

parameters;

X = X';  
dX = dX';
X0 = [X(1,1),X(2,1),X(3,1)];  
x_star = X(1,1);   
y_star = X(2,1);
theta_star = X(3,1); 
xd_star = dX(1,1);   
yd_star = dX(2,1);

k1 = 5;   
k2 = 5;    
b = 0.2;

X0_column_size = size(X0,2);
step_size = nsteps-1;
XReal = zeros(step_size,X0_column_size);          % state  
X_Kestimated = zeros(X0_column_size,step_size);   % Kalman estimator   
X_Kpredredicted = zeros(X0_column_size,step_size);% Kalman predictor
X_measured = zeros(size(X,1)-1,step_size);        % Coordenates obtained with trilateration
v = zeros(step_size,1);                           % translational speed input
w = zeros(step_size,1);                           % rotational speed input
yk = zeros(size(S,1),step_size);

v_noise = zeros(nsteps,size(V,1));    
w_noise = zeros(nsteps,size(W,1));    
for k = 1:nsteps       
    w_noise(k,:) = (sqrt(W) * randn(size(W,1),1))';   % proccess noise
    v_noise(k,:) = (sqrt(V) * randn(size(V,1),1))';   % measurement noise
end

%% Robot evolution
h = figure(6);          

Xhat0 = X0';

ekf = EKF(@phi,@h_fun,@Ak_LZ,@Ck_LZ,Xhat0,P0,V,W); % object

f_robot = @(t,X)(robot_control_FL(X,x_star,y_star,xd_star,yd_star,k1,k2,b));
[t,evolution] = ode45(f_robot,[0,Ts],X0);

for i = 1:length(X)-1
    evolution_last_row = evolution(length(evolution),:);
    XReal(i,:) = evolution_last_row + w_noise(i,:); 
    %XReal(i,:) = evolution(length(evolution),:); 
    thetareal = enrollTheta(XReal(i,3));    % to keep theta between 0 and 2pi
    state_real = [XReal(i,1:2) thetareal];
    Xdot = robot_control_FL(state_real,x_star,y_star,xd_star,yd_star,k1,k2,b);
    v(i,1) = norm(Xdot(1,1) + Xdot(2,1));   %translational speed input          
    w(i,1) = Xdot(3,1);                     %rotational speed input
    distance = h_fun([XReal(i,1);XReal(i,2)],0);
    uk = [v(i,1) w(i,1)];                   %controller output
    yk(:,i) = distance + v_noise(i,:)';          %measurement
    %yk(:,i) = distance;