【深度强化学习】基于深度Q网络（Deep Q-Network, DQN）DQN的Cart Pole Balance研究（Matlab代码实现）-CSDN博客

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

⛳️赠与读者

💥1 概述

一、引言

二、DQN算法原理

三、实验设置

四、实验结果与分析

五、结论与展望

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

使用 DQN 解决 Cart Pole Balance 的研究

一、引言

深度Q网络（Deep Q-Network, DQN）是一种结合深度学习和强化学习的算法，由DeepMind在2013年提出。DQN通过深度神经网络来近似Q函数，从而解决传统Q-learning在高维状态空间中的难题。Cart Pole Balance问题是一个经典的强化学习测试环境，通过控制小车左右移动来保持车上的摆杆直立，是评估强化学习算法性能的常用基准之一。

二、DQN算法原理

DQN算法的核心思想是利用深度神经网络来近似Q函数，即Q(s, a) ≈ Q(s, a; θ)，其中θ为神经网络的参数。DQN算法主要包括以下几个关键步骤：

定义神经网络结构：DQN使用一个或多个全连接层来构建神经网络，输入为当前状态s，输出为所有可能动作a的Q值。
经验回放（Experience Replay）：DQN使用一个经验回放缓冲区来存储过去的经验（s, a, r, s'），并在训练时从中随机抽取小批量经验进行学习，以打破数据之间的相关性，提高训练稳定性。
目标网络（Target Network）：DQN使用两个结构相同但参数不同的神经网络，一个为当前网络（用于选择动作和计算预测Q值），另一个为目标网络（用于计算目标Q值）。目标网络的参数定期从当前网络复制，以稳定训练过程。
损失函数：DQN的损失函数为均方误差损失，即最小化预测Q值与目标Q值之间的误差。
优化算法：DQN使用反向传播算法和梯度下降法来优化神经网络的参数。

三、实验设置

在Cart Pole Balance问题中，DQN算法的实验设置通常包括以下几个部分：

环境配置：使用Gym库中的CartPole-v1或CartPole-v0环境，该环境提供了小车的位置、速度、杆子的角度和顶端速度作为状态输入，以及左右移动作为动作输出。
神经网络结构：定义一个包含多个全连接层的神经网络，输入层神经元数量与状态维度相同，输出层神经元数量与动作空间大小相同。
超参数设置：设置学习率、经验回放缓冲区大小、批量大小、目标网络更新频率等超参数。
训练过程：在每个时间步，智能体根据当前状态选择动作，执行动作后得到下一个状态和奖励，并将经验存储到经验回放缓冲区中。然后，从经验回放缓冲区中随机抽取小批量经验进行训练，更新当前网络的参数。
评估指标：使用平均回合得分、训练稳定性等指标来评估算法的性能。

四、实验结果与分析

通过DQN算法在Cart Pole Balance问题上的实验，可以观察到以下结果：

收敛性：DQN算法能够稳定地收敛到较高的平均回合得分，表明算法能够有效地学习控制策略。
稳定性：由于经验回放和目标网络的使用，DQN算法在训练过程中表现出较高的稳定性，避免了传统Q-learning算法中的波动问题。
泛化能力：DQN算法通过深度神经网络来近似Q函数，能够处理高维状态空间中的复杂问题，并具有一定的泛化能力。

五、结论与展望

本文通过使用DQN算法解决Cart Pole Balance问题，验证了DQN算法在强化学习中的有效性和优越性。未来工作可以进一步探索DQN算法的改进方法，如结合其他深度学习技术、优化神经网络结构、调整超参数等，以提高算法的性能和泛化能力。同时，也可以将DQN算法应用于更复杂的实际场景中，解决更多具有挑战性的控制问题。

📚2 运行结果

部分代码：

Input : Qlearning( No of Epochs, No of Itteration in each Epoch, Dicount Factor,
epsilon, simulation Choice )
%}
% Training Initialization
CartPoleQlearn = DQNLearn(100,300,1,1,false);

% Training Start
CartPoleQlearn.QLearningTrain();

%% Testing the DQN Network
test_simSteps = 4000;
CartPoleQlearn.DQNTest(test_simSteps);