本文详细介绍了LIN总线通信协议中的帧传输时间计算，包括帧头、应答的传输时间及其余量。同时，解析了无条件帧、事件触发帧、零星帧和诊断帧四种帧类型，以及它们的应用场景。进度表作为帧的调度工具，规定了帧的传输次序和时间。此外，还讨论了位速率误差及其对间隔场检测的影响，确保了LIN网络的正常运行。
帧传输时间的计算：帧在总线上传输的时间如下图所示。其中，TFrame_Maximum为帧在总线上传输的最大时间；THeader_Maximum为帧头在总线上传输的最大时间；TResponse_Maximum为应答在总线上传输的最大时间；THeader_Nominal为帧头额定传输时间：间隔场的最小传输时间 +同步场传输时间 + 标识符场传输时间；帧头的余量THeader_Rest包含字节间间隔，规定为帧头额定传输时间的0.4 倍；TResponse_Nominal为应答额定传输时间：数据场传输时间 + 校验和场传输时间；应答的余量TResponse_Rest包含应答间隔以及字节间间隔，规定为应答额定传输时间的0.4 倍；Ndata表示数据段包含N个字节。
帧在总线上的传输波形：
主节点作为发布节点
从机节点作为发布节点
五.帧的类型
依据帧ID 不同将帧进行分类，如下表所示：
（1）无条件帧（Unconditional Frame）：无条件帧是具有单一发布节点，无论信号是否发生变化，帧头都被无条件应答的帧。（图中帧ID 的值只是为了举例说明）。
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