LIN总线（其二）

四.帧的结构

        LIN报文帧包括帧头（hearder）与应答（response）两部分。主机负责发送至帧头；从机负责接收帧头并作出解析，然后决定是发送应答，还是接收应答或不回复。帧在总线上的传输如下图所示：

       帧头结构包括间隔场（BREAK）、同步场（SYNC）以及标识符场（PID），应答部分包括数据场（DATA）与效验和场（CHECKSUM）。标识符场唯一定义了帧的目的。而用于提供与标识符相关的帧响应的从机任务就会输送该目的。总线值“0”为显性电平、“1”为隐性电平，这点与CAN总线相类似。在总线上实行“线-与”：当总线有至少一个节点发送显性电平时，总线呈现显性电平；所有节点均发送隐性电平或者不发送信息时，总线呈隐性电平，即显性电平起着主导作用。

帧的结构

字节场：包括1 位起始位(Start Bit，显性) + 8位数据位 + 1 位停止位(Stop Bit，隐性)，总计10Bit，是一种标准UART 数据传输格式，在LIN 的一帧当中，除了间隔场，其他的各场都是通过字节场的格式传输的。在LIN 帧中，数据传输都是先发送LSB(Least Significant Bit，最低有效位)，最后发送MSB (Most Significant Bit，最高有效位)。

字节场

（1）间隔场（Break Field）：间隔场由同步间隔(Break)和间隔界定符(Break Delimiter)构成。同步间隔是至少持续13位(以主机节点的位速率为准)的显性电平，由于帧中的所有间隔或总线空闲时都应保持隐性电平，并且帧中的任何其它字段都不会发出大于9 位的显性电平，因此同步间隔可以标志一个帧的开始。间隔界定符是至少持续1位的隐性电平。注意：同步间隔发送显性电平的下限为13 位，上限为26位（保证帧的最大传输时间THeader_Maximum在规定范围之内。）间隔界定符发送隐性电平的下限为1位，上限为14位（保证帧的最大传输时间THeader_Maximum在规定范围之内。）

间隔场

（2）同步场（Sync Byte Field）：同步场是一个数据值为0x55的字节场（转换为二进制为01010101b）。即使从机任务期望是字节场，从机任务总是能够检测间隔场/同步场序列。当发生间隔场/同步场序列时，应中止正在进行的传输，并开始处理新帧。

同步场

波特率自适应：从机节点可以不采用精度高的时钟，而采用片上振荡器等精度和成本相对较低的时钟，由此带来的与主机节点时钟产生的偏差，需要通过同步场进行调整，调整的结果是使从机节点数据的波特率与主机节点一致。同步场用于同步的基准时钟为主机节点的时钟。

       从机节点通过接收主机节点发出的同步场，测量起始位下降沿到第七位下降沿之间的时间，并将得到的值右移3位（除以8），计算出主机节点位速率，根据计算结果对自身的位速率重新作调整。

 

计算公式：1位时间=（第7位的下降沿时刻 - 起始位的下降沿时刻）/ 8

通过计算，可以得到主机节点实际传输1 位所用的时间，即波特率。

（3）标识符场（Potected Identifier Field）：标识符场的前6 位叫作帧ID(Frame ID)，加上两个奇偶校验位后称作受保护ID。帧ID 的范围在0x00～0x3F之间，共64 个。帧ID 标识了帧的类别和目的地，也称标识符位。从机任务对于帧头作出的反应(接收/发送/忽略应答部分)都是依据帧ID 判断的。如果帧ID 传输错误，将会导致信号无法正确到达目的地，因此引入奇偶校验位。校验公式如下，其中“⊕”代表“异或”运算，“¬”代表“取非”运算。由公式可以看出，PID 不会出现全0 或全1 的情况，因此，如果从机节点收到了“0xFF”或“0x00”，可判断为传输错误。

标识符场

奇偶检验计算公式：

P0 = ID0 ⊕ ID1 ⊕ ID2 ⊕ ID4

P1 = ¬ (ID1 ⊕ ID3 ⊕ ID4 ⊕ ID5)

（4）数据场（Data Field）：数据场可以包含1-8个字节。先发送编号最低的字节DATA1，编号依次增加至DATA8。对于拥有指定PID的帧来说，其所包含的字节数量应与发送节点和所有接受节点保持一致。

数据场

（5）检验和场（Checksum Field）：校验和场是对帧中所传输的内容进行校验，校验和分为传统型校验和(Classic Checksum)及增强型校验和(Enhanced Checksum)。仅根据数据字节进行计算的校验和是传统型校验和，而根据数据字节和标识符进行计算的校验和是增强型校验和。校验方法为将校验对象的各字节作带进位二进制加法(每当结果大于等于256 时就减去255)，并将所得最终的和逐位取反，以该结果作为要发送的校验和。接收方根据校验和类型，对接收数据作相同的带进位二进制加法，最终的和不取反，并将该和与接收到的校验和作加法，如果结果为0xFF，则校验和无误，这在一定程度上保证了数据传输的正确性。

检验和场