las点云转pcd点云(PointXYZRGB)

当我们用PCL处理las点云时，首先需要将las点云转换为pcd点云，转换方式有两种：

1）软件转换，如CloudCompare，但是可能存在PCL无法识别的问题（比如PCL无法读取由CC转换的带有强度信息的pcd点云的强度）
2）代码实现，比较安全

代码实现las点云转pcd点云的前提是，已经配置好lastools，若需要，可参考vs2017配置LAStools+测试代码

有两点需要注意：

1）pcl::PointXYZRGB类型的点云，其rgb分量为unsigned char类型，并不是int型。
2）lastools中las点云的rgb分量为unsigned short类型，取值范围0~65535，需要将其归化到0~255范围内。

代码实现：

#include <lasreader.hpp>