在使用PCL处理las点云时，通常需要将其转换为pcd格式。本文介绍了两种转换方法：软件转换，如CloudCompare，可能遇到PCL无法识别强度信息的问题；以及代码实现，确保安全。重点讲述了代码实现的注意事项，包括配置LAStools，以及由于pcl::PointXYZRGB点云rgb分量与las点云rgb分量类型和取值范围不同，需要进行归化处理。
当我们用PCL处理las点云时，首先需要将las点云转换为pcd点云，转换方式有两种：
1）软件转换，如CloudCompare，但是可能存在PCL无法识别的问题（比如PCL无法读取由CC转换的带有强度信息的pcd点云的强度）
2）代码实现，比较安全
代码实现las点云转pcd点云的前提是，已经配置好lastools，若需要，可参考vs2017配置LAStools+测试代码
有两点需要注意：
1）pcl::PointXYZRGB类型的点云，其rgb分量为unsigned char类型，并不是int型。
2）lastools中las点云的rgb分量为unsigned short类型，取值范围0~65535，需要将其归化到0~255范围内。
代码实现：
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