【点云学习】mesh数据转为pcd数据并进行可视化

0 序言

需求：在一些项目工作中，部分数据是激光雷达数据扫描得到的，部分数据是设计的数据模型，因此如何让两者能够很好地结合在一起成为需要考虑的问题。

1 例子

在此过程中，我没能用到open3d的模型生成处理。例如，本来是我们获取到有个圆柱形的点云数据，但是设计数据是一个规则的数据，我们需要计算采集的点云数据与设计的规则数据之间的差异。这时候就需要我们将规则的模型数据采集成为点云数据。
首先，将真个过程列在如下，后面注释逐一对本行代码进行解释：
下面展示一些 代码片，可直接进行复制运行。

// code
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on Wed Feb  8 21:14:09 2023

@author: ZHIYANG
"""

import open3d as o3d
import numpy as np

height = 6.0 #设定圆柱体的高度参数
radius = 2.0 #设定圆柱体的半径参数
mesh_cylinder = o3d.geometry.TriangleMesh.create_cylinder(radius,height) #生成圆柱体的格网模型
mesh_cylinder.paint_uniform_color([1.0,0.0,0.0]) #设定圆柱体格网模型的颜色为红色
o3d.visualization.draw_geometries([mesh_cylinder], width=800 ,height = 600) #对格网模型进行可视化

# Mesh To PointCloud 格网数据转为pcd数据

print(np.asarray(mesh_cylinder.vertices))#三角形顶点的坐标xyz，无法直接读取，需要借助numpy
print(np.asarray(mesh_cylinder.triangles))#构成三角网的顶点索引，无法直接读取，需要借助numpy
cy_array = np.asarray(mesh_cylinder.vertices)
cy_pc = o3d.geometry.PointCloud()#声明一个pcd类型变量
cy_pc.points = o3d.utility.Vector3dVector(cy_array)#将array数据形式转为pcd数据形式，便于其他函数处理
# print(np.asarray(cy_pc.points[0]))#输出指定点的坐标

o3d.visualization.draw_geometries([cy_pc], width = 800, height = 600)

其中，

// 将格网数据设定为red，并进行可视化
mesh_cylinder.paint_uniform_color([1.0,0.0,0.0])
o3d.visualization.draw_geometries([mesh_cylinder], width=800 ,height = 600)

其中，

// block
print(np.asarray(mesh_cylinder.vertices)) #三角形顶点的坐标xyz，无法直接读取，需要借助numpy foo = 'bar';

结果如图所示，

其中，

// block
print(np.asarray(mesh_cylinder.triangles)) #构成三角网的顶点索引，无法直接读取，需要借助numpy  

其中，

// block
cy_assay = np.asarray(mesh_cylinder.vertices)
cy_pc = o3d.geometry.PointCloud()#声明一个pcd类型变量
cy_pc.points = o3d.utility.Vector3dVector(cy_assay)#将array数据形式转为pcd数据形式，便于其他函数处理

将array数据转为pcd数据，需要用到Vector3dVector

// 对上述从mesh转化为pcd的数据进行可视化
o3d.visualization.draw_geometries([cy_pc], width = 800, height = 600)

继续ing