在ROS中编写全自己的局路径规划器作为插件过程

一.准备工作，主要是建文件夹功能包配置等。

mkdir -p ~/mycar_test/src

$ cd mycar_test/src/

catkin_init_workspace

catkin_create_pkg my_aster_global_planner std_msgs roscpp rospy nav_core

将自己的路径规划.cpp和.h文件放进src文件

更改src文件夹中CMakeLists的配置，注释文件以及该名称。如下 add_library(global_planner_lib src/path_planner/global_planner/global_planner.cpp)

返回主文件夹编译

二.编写插件

   在自己编写的路径规划文件夹中添加global_planner_plugin.xml文件（名字为文件夹名称）内容如下

<library path="lib/libglobal_planner_lib">

  <class name="global_planner/GlobalPlanner" type="global_planner::GlobalPlanner" base_class_type="nav_core::BaseGlobalPlanner">

    <description>This is a global planner plugin by iroboapp project.</description>

  </class>

 </library>

黄色为更改的内容，替换为自己的.cpp文件中内容，就是注册成的BabaseGlobalPlanne插件的名字

将红色内容加到package.xml中，黄色为修改为自己文件夹名称

  <nav_core plugin="${prefix}/global_planner_plugin.xml" />

三.在自己的单行工具包中或者是测试工具包中找到nav的部分，找到move_base.launch.xml文件

<param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner"/>

将黄色内容修改为自己的.cpp文件中定义的全局规划期名称名称就可以以了。

文章引用roswiki ，链接http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Writing%20A%20Global%20Path%20Planner%20As%20Plugin%20in%20ROS/

wiki上写的很全，但是我感觉有点乱，仅仅是给自己写明白了，以后直接按照步骤弄了。