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卡尔曼滤波
ML__LM
越努力,越幸运
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目标跟踪基本原理
无原创 2023-02-21 15:14:04 · 323 阅读 · 0 评论 -
坐标变换矩阵
无原创 2022-11-01 18:45:28 · 182 阅读 · 0 评论 -
标量形式的卡尔曼滤波的理解
原创 2022-05-28 12:19:05 · 242 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波的基本概念
原创 2021-11-10 19:36:07 · 386 阅读 · 0 评论 -
一般情况下的卡尔曼滤波方程
对于最佳一步预测而言,本质上就是在状态方程上取均值。为什么要取均值呢,因为状态方程还有状态噪声Q(n),状态噪声是一个随机量,所以应该用统计特性来进行描述。原创 2021-11-06 15:59:39 · 177 阅读 · 0 评论 -
如何克服卡尔曼滤波发散问题
原创 2021-11-04 09:16:29 · 2706 阅读 · 4 评论 -
卡尔曼滤波—Singer算法
卡尔曼滤波——singer算法1 基本原理2 源代码3 仿真结果3.1 线性卡尔曼滤波器3.2 扩展卡尔曼滤波器4 结论1 基本原理总结2 源代码3 仿真结果3.1 线性卡尔曼滤波器3.2 扩展卡尔曼滤波器4 结论对于singer算法而言,扩展卡尔曼滤波的效果好得多。 但是扩展卡尔曼的收敛时间更长。...原创 2021-09-13 19:40:45 · 2797 阅读 · 6 评论 -
卡尔曼滤波(3)-------目标跟踪之协同转弯或者坐标转弯模型(CT model)
卡尔曼滤波(4)-------协同转弯或者坐标转弯模型(CT model)基本原理状态方程测量方程![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210409200146275.png)源代码产生目标的运动轨迹kalman 滤波函数仿真结果基本原理状态方程 式中,状态矢量Xn为5*1的矢量。分别为X方向的位置,X方向的速度,Y方向的位置,Y方向的速度,转弯率。状态转移矩阵F为原创 2021-04-09 20:26:08 · 7689 阅读 · 12 评论 -
扩展卡尔曼滤波(1)-----非线性处理
基本原理以下图片来自何子述老师的《现代数字信号处理及其运用》例子源代码% 函数功能:标量非线性系统扩展Kalman滤波问题% 状态函数:X(k+1)=0.5X(k)+2.5X(k)/(1+X(k)^2)+8cos(1.2k) +w(k)% 观测方程:Z(k)=X(k)^2/20+v(k)clc;clear all;close all;%---------参数设置N=100; % 仿真次数t=0:N-1; % 仿真时间%-----------系统状态噪声、观原创 2020-11-25 20:27:42 · 1731 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波器(1)——温度测量
基本原理教材<现代数字信号处理及其运用> P244-P258卡尔曼滤波过程源代码%---卡尔曼滤波器用在一维温度数据测量中% 卡尔曼滤波要回答的问题:如何利用系统的观测向量进行滤波处理,得到系统状态向量的估计clc;clear all;close all;%-------------参数设置N=200; % 采样点数T0=25; % 室内温度的期望值t=1:N; % 持续时间I=eye(1); % 本系统的状态为一维%------------原创 2020-11-11 21:58:03 · 4479 阅读 · 1 评论