【机器人学导论】 第三章.驱动器

最新推荐文章于 2024-07-19 23:13:52 发布
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第三章 驱动器

  • 驱动器包含能源供给、功率放大器、发动机、传动系统等部分。
  • 选用驱动器时，一般从驱动关节的驱动力和关节的运动速度入手，根据其机械功率Pu选型。
  • 根据发动机输入能量Pa来源，发动机分为以下三种
    • 气动驱动器
    • 液压驱动器
    • 电动驱动器

3.1 气动驱动器

3.2 液压驱动器

3.3 电机驱动器

3.4 发动机的选型

本章小节

课后习题

我是张无忌
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机器人学导论第三章 第三章 操作臂运动学 操作臂运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑操作臂产生运动时施加的力，主要研究操作臂的位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数。 重点把操作臂作为自变量，描述操作臂末端执行器的位置和姿态与操作臂基座之间的函数关系。 3.2 连杆的描述 当两个刚体之间的相对运动时两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。 为了确定末端执行器在三维空间...
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