《机器人学导论》克雷格 第3章

第3章 操作臂运动学

3.1 引言

运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力，研究速度，加速度以及位置变量的所有高阶导数。

3.2 连杆的描述

操作臂可以看成由一系列通过关节连接成运动链的刚体，这些刚体就是连杆。当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。

 图中是连杆长度（两个关节轴之间公垂线的长度）

连杆的运动学功能是保持连杆两端关节轴的相对关系。该关系可以用两个参数来表示：

连杆长度a 和 连杆扭转角 (从i-1轴按照右手定则绕向i轴的角度）

3.3 连杆连接的描述

引入两个新参数

连杆偏距：沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离，记作