【机器人学导论】 第二章.串联机器人

最新推荐文章于 2025-05-13 16:37:09 发布
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本章详细介绍了串联机器人的子系统，包括运动子系统（驱动器、传动装置、操作臂和末端执行器）、辨识子系统（传感器和模数转换器）以及控制子系统（数字控制器、数模转换器和放大器）。此外，还按坐标系统（笛卡尔、圆柱、球形和旋转坐标）和驱动、控制方法进行了划分。

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第二章 串联机器人

工业机器人通常采用典型的串联机构，因此称为串联机器人

2.1 机器人子系统

机器人系统通常包括三个子系统：运动子系统、辨识子系统、控制子系统

1. 运动子系统

驱动器
  • 作用：提供操作臂和末端执行器的运动
  • 按照驱动原理分为：电动、气动、液压
传动装置
  • 作用：传动电机或驱动器与机器臂连杆之间的运动
  • 典型的传动单元：带传动和链传动、齿轮传动、连杆传动
操作臂
末端执行器

2. 辨识子系统

传感器
  • 作用：一种形式的信号转换为另一种形式的信号
模数转换器
  • 作用：连接传感器和机器人控制器，将模拟信号转换成数字信号

3. 控制子系统

数字控制器
  • 作用：控制机械臂和末端执行器的动作，通常用计算机作为控制器
数模转换器
  • 作用：将控制器输出的数字信号转换成驱动器执行器的模拟信号
放大器
  • 作用：放大数模转换器的模拟信号&
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