基于随机相位高频方波电压注入法的电机无传感器控制（一）

孔梨让融

已于 2024-07-18 13:59:51 修改

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文章标签：经验分享学习

于 2024-07-17 21:38:16 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46166737/article/details/140496688

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一、前言

此文章作为前一段时间关于永磁同步电机零低速下的无传感器控制算法学习心得与总结，在理解这篇文章之前要对电机的矢量控制有一定的了解，熟练掌握FOC控制中的坐标变换原理，具体内容可以参考：https://blog.csdn.net/weixin_43229030/article/details/115190315。

永磁同步电机的无传感器控制技术大致可以分为两大类：

基波激励法
通过观测模型中包含转速及位置信息的信息，如反电动势、磁链等，来获取转速相关的物理量，代表方法有滑膜观测器、模型参考自适应系统、扩展卡尔曼滤波器、磁链观测器等。因为反电动势占电压方程中的比重随着转速的降低而降低，所以这种方法在电机中高速运行时观测精度较高，在低速时观测效果较差。
信号注入法
通过在电机控制系统中注入高频信号电压，观测高频响应电流得到电机转子位置信息，该方法在电机低速运行时有良好的观测效果。根据注入坐标系的不同，高频信号注入法可分为旋转注入法和脉振注入法。

下面对高频信号注入法进行简单介绍：

旋转注入法
通过在α-β轴注入正交正弦信号，响应出包含转子位置信息的电流信号，通过解调得到转子位置信息。其原理框图如下，在反park变换后的两相旋转坐标系注入高频电压信号。

旋转注入法适用于结构凸极性的内置式永磁同步电机（IPMSM），对于凸极性不明显的表贴式永磁同步电机(SPMSM)的观测效果很差。关于内置式和表贴式永磁同步电机，建议看一下https://blog.csdn.net/qq_42057028/article/details/112213839，简单来说就是内置式的d、q轴电感不相等，且Lq＞Ld；表贴式的d、q轴电感相等。
脉振注入法
通过在d轴注入脉振高频电压，观测高频响应电流中的转子位置信息。其原理框图如下，在反park变换前的两相静止坐标系中注入高频电压信号。脉振注入法不仅适用于具有凸极性的IPMSM，还可以促使SPMSM的直轴磁路饱和，激发出SPMSM的饱和凸极特性并加以追踪实现位置检测，其适用范围更广，更加实用。

以上内容对永磁同步电机无传感器控制技术进行了简单的介绍，通过对比发现，在低速情况下使用脉振注入法可以适用于不同类型的电机，可以取得更好的观测效果，因此针对脉振高频信号注入法进行深入研究，根据注入信号的不同，脉振高频信号注入法可分为正弦波注入和方波注入，下面对这两种方法进行研究。

二、高频脉振注入法基本原理

不论是采用正弦波注入还是方波注入，基本原理是类似的，只是高频信号的形式不同，因此正弦波注入的原理适用于方波，之后不再赘述。

1.电压方程

PMSM电机的电压方程可以表示为：
在这里插入图片描述
高频注入法的频率在300Hz以上，远大于零低速下转子的角频率，因此忽略与转速we相关的速度电动势分量，电压方程可表示为：

其中p为微分算子，又因为高频阻抗远大于电阻大小，因此省略定子电阻的影响，使得高频电压方程简化为高频纯电感方程，表示为：
在这里插入图片描述
或者改写成矩阵的形式：

这样就得到了d-q轴上的高频纯电感方程，前文中提到的脉振高频注入法，在d轴注入脉振高频电压，观测高频响应电流中的转子位置信息，而上式就建立了高频响应电流与高频注入电压之间的关系。

2.坐标变换

但上式表示的是实际的电压与电流的关系，在注入高频电压时转子的位置是未知的，所以在此引入估计的d-q轴：

在这里插入图片描述

其中d^ - q^为估计的旋转坐标系，θe为转子实际位置角， θe ^为转子估计位置角， θe ~为转子实际位置与估计位置的差，那么只要控制实际位置与估计位置角的差为0，就能实现估计位置与实际位置的重合，此时估计的转子位置就是转子实际位置，这也是脉振高频电压最核心的控制步骤，那么如何控制θe ~收敛到0，就需要进行一系列的推导，为了理解方便，下面将坐标变换的过程拆解开来解释。

在估计d ^ -q ^轴注入高频信号电压ud ^、uq ^，
以估计d ^ -q ^轴为参考系，将其看作静止坐标系，那么实际d-q轴可以当作是以 θe ~的角度相对d ^ -q ^轴旋转的坐标系，这就好理解了，估计轴到实际轴的变换，即ud ^、uq ^到ud、uq的变换，可以看作是静止坐标系到旋转坐标系的变化，就回归到了最基础的Park变换，转换矩阵如下：

在这里插入图片描述

在第2步中得到了实际d-q轴的电压ud、uq，再通过上文中提到的高频响应电流与高频注入电压之间的关系，即高频纯电感电压公式，得到实际d-q轴的电流id、iq。
实际d-q轴的电流id、iq我们并不能直接观测到，所以还要通过反Park变换，将其变换到估计轴上来解调。

以上步骤可以用一个公式直观的表现出来：请添加图片描述

3.信号注入

通过以上步骤，就实现了注入高频电压，得到高频响应电流的过程。但是上述步骤是在估计的 d ^ -q ^轴都注入了高频电压，可以看作是通用的原理公式，在实际应用中，脉振高频电压只在估计d ^轴上注入，原因如下¹：
请添加图片描述

这其中的▲θr就是我们前文提到的 θe ~，核心要义就是控制其为0。
在q ^轴注入电压信号时 (信号1），得到图中式3-9，调节 ▲θr为0，即id ^为0 ，但是在id ^为0 时，q ^上还有高频电流分量值为L1，而电机控制时主要是通过q轴的电流控制电机的运行，这样就会导致图中所说的产生较大的转矩脉动，影响系统稳定。
在d ^轴注入电压信号时 (信号2），得到图中式3-10，调节 ▲θr为0，即调节iq ^为0，而iq ^是我们能直接观测到控制到的。

行文至此，我们终于可以通过控制iq ^收敛到0，使转子位置误差为0，进而使估计转子位置收敛到实际转子位置，最终观测到电机转子的位置，将其代入FOC控制系统中实现永磁同步电机的无传感器控制。虽然还有许多要解决的问题，例如如何对高频响应电流信号进行解调，如何提取有效的位置信息等等，但是通过对以上内容的理解，可以基本形成基于脉振高频电压注入法的无传感器控制脉络，在理解这一控制逻辑后，不论是注入正弦波还是方波，其核心原理是不会变的，都可以通过上述的方法进行套用。

参考文献：
[1] 刘兵,周波. 脉振高频电压注入SPMSM无位置传感器控制的估计误差分析与抑制方法 [J]. 中国电机工程学报, 2018, 38 (14): 4232-4241+4329.
[2] 孙洪博,张晓宇,柳向斌.永磁同步电机无传感器控制研究综述[J/OL].控制工程,1-15[2024-07-17].
[3] 陈俊磊,樊英,滕国飞,等. 基于零电压注入的航空电驱动用永磁电机系统零低速无位置传感器控制 [J]. 航空科学技术, 2023, 34 (10): 92-99.