0. 写在最前
本栏目笔记都是基于stm32F10x
1. GPIO基本介绍
GPIO—general purpose intput output
是通用输入输出端口的简称,简单来说就是软件可控制的引脚, STM32芯片的GPIO引脚与外部设备连接起来,从而实现与外部通讯、控制以及数据采集的功能
2. GPIO功能框图介绍
GPIO功能框图如下:
- 保护二极管及上、下拉电阻
引脚的两个保护二级管可以防止引脚外部过高或过低的电压输入,当引脚电压高于VDD 时,上方的二极管导通,当引脚电压低于VSS时,下方的二极管导通,防止不正常电压引入芯片导致芯片烧毁。尽管有这样的保护,并不意味着STM32的引脚能直接外接大功率驱动器件,如直接驱动电机,强制驱动要么电机不转,要么导致芯片烧坏,必须要加大功率及隔离电路驱动。
- P-MOS 管和N-MOS 管
GPIO 引脚线路经过两个保护二极管后,向上流向“输入模式”结构,向下流向“输出模式”结构。先看输出模式部分,线路经过一个由P-MOS 和N-MOS管组成的单元电路。这个结构使GPIO具有了“推挽输出”
和“开漏输出”
两种模式。
-
所谓的推挽输出模式,是根据这两个MOS 管的工作方式来命名的。在该结构中输入高电平时,经过反向后,上方的P-MOS 导通,下方的N-MOS关闭,对外输出高电平;而在该结构中输入低电平时,经过反向后,N-MOS 管导通,P-MOS 关闭,对外输出低电平。当引脚高低电平切换时,两个管子轮流导通,P管负责灌电流,N 管负责拉电流,使其负载能力和开关速度都比普通的方式有很大的提高。推挽输出的低电平为0伏,高电平为3.3伏,它是推挽输出模式时的等效电路。
-
而在开漏输出模式时,上方的P-MOS 管完全不工作。如果我们控制输出为0,低电平,则P-MOS 管关闭,N-MOS 管导通,使输出接地,若控制输出为1 (它无法直接输出高电平)时,则P-MOS 管和N-MOS 管都关闭,所以引脚既不输出高电平,也不输出低电平,为高阻态。为正常使用时必须外部接上拉电阻。它具有“线与”特性,也就是说,若有很多个开漏模式引脚连接到一起时,只有当所有引脚都输出高阻态,才由上拉电阻提供高电平,此高电平的电压为外部上拉电阻所接的电源的电压。若其中一个引脚为低电平,那线路就相当于短路接地,使得整条线路都为低电平,0 伏。推挽输出模式一般应用在输出电平为0 和3.3 伏而且需要高速切换开关状态的场合。在STM32 的应用中,除了必须用开漏模式的场合,我们都习惯使用推挽输出模式。
开漏输出一般应用在I2C、SMBUS 通讯等需要“线与”功能的总线电路中。除此之外,还用在电平不匹配的场合,如需要输出5 伏的高电平,就可以在外部接一个上拉电阻,上拉电源为5 伏,并且把GPIO 设置为开漏模式,当输出高阻态时,由上拉电阻和电源向外输出5 伏的电平。
- 输出数据寄存器
前面提到的双MOS 管结构电路的输入信号, 是由GPIO“ 输出数据寄存器GPIOx_ODR”提供的,因此我们通过修改输出数据寄存器的值就可以修改GPIO 引脚的输出电平。而“置位/复位寄存器GPIOx_BSRR”可以通过修改输出数据寄存器的值从而影响电路的输出。
- 复用功能输出
“复用功能输出”中的“复用”是指STM32 的其它片上外设对GPIO 引脚进行控制,此时GPIO 引脚用作该外设功能的一部分,算是第二用途。从其它外设引出来的“复用功能输出信号”与GPIO本身的数据据寄存器都连接到双MOS 管结构的输入中,通过图中的梯形结构作为开关切换选择。
例如我们使用USART 串口通讯时,需要用到某个GPIO引脚作为通讯发送引脚,这个时候就可以把该GPIO引脚配置成USART 串口复用功能,由串口外设控制该引脚,发送数据。
- 输入数据寄存器
看GPIO 结构框图的上半部分,GPIO 引脚经过内部的上、下拉电阻,可以配置成上/下拉输入,然后再连接到施密特触发器,信号经过触发器后,模拟信号转化为0、1 的数字信号,然后存储在“输入数据寄存器GPIOx_IDR”中,通过读取该寄存器就可以了解GPIO引脚的电平状态。
- 复用功能输入
与“复用功能输出”模式类似,在“复用功能输入模式”时,GPIO引脚的信号传输到STM32 其它片上外设,由该外设读取引脚状态。同样,如我们使用USART 串口通讯时,需要用到某个GPIO引脚作为通讯接收引脚,这个时候就可以把该GPIO 引脚配置成USART 串口复用功能,使USART 可以通过该通讯引脚的接收远端数据。
- 模拟输入输出
当GPIO 引脚用于ADC 采集电压的输入通道时,用作“模拟输入”功能,此时信号是不经过施密特触发器的,因为经过施密特触发器后信号只有0、1 两种状态,所以ADC 外设要采集到原始的模拟信号,信号源输入必须在施密特触发器之前。类似地,当GPIO 引脚用于DAC 作为模拟电压输出通道时,此时作为“模拟输出”功能,DAC 的模拟信号输出就不经过双MOS 管结构,模拟信号直接输出到引脚。
3. GPIO工作模式
标准库中用枚举对象实现模型的选择,并在GPIO_Init
函数传入结构体对寄存器进行操作:
typedef enum
{ GPIO_Mode_AIN = 0x0,
GPIO_Mode_IN_FLOATING = 0x04,
GPIO_Mode_IPD = 0x28,
GPIO_Mode_IPU = 0x48,
GPIO_Mode_Out_OD = 0x14,
GPIO_Mode_Out_PP = 0x10,
GPIO_Mode_AF_OD = 0x1C,
GPIO_Mode_AF_PP = 0x18
}GPIOMode_TypeDef;
输出模式:
在输出模式中,推挽模式时双MOS 管以轮流方式工作,输出数据寄存器GPIOx_ODR可控制I/O 输出高低电平。开漏模式时,只有N-MOS 管工作,输出数据寄存器可控制I/O输出高阻态或低电平。输出速度可配置,有2MHz\10MHz\50MHz 的选项。此处的输出速度即I/O 支持的高低电平状态最高切换频率,支持的频率越高,功耗越大,如果功耗要求不严格,把速度设置成最大即可。
在输出模式时施密特触发器是打开的,即输入可用,通过输入数据寄存器GPIOx_IDR可读取I/O 的实际状态。
- 推挽输出
GPIO_Mode_Out_PP
:GPIO可以输出高电平或低电平,驱动外部设备,如LED、蜂鸣器等。 - 开漏输出
GPIO_Mode_Out_OD
:GPIO只能输出低电平,高电平由外部上拉电阻提供,适用于电平不匹配或多个设备共用一条线的场合,如IIC总线等。
输入模式:
在输入模式时,施密特触发器打开,输出被禁止,可通过输入数据寄存器GPIOx_IDR读取I/O 状态。其中输入模式,可设置为上拉、下拉、浮空和模拟输入四种。上拉和下拉输入很好理解,默认的电平由上拉或者下拉决定。浮空输入的电平是不确定的,完全由外部的输入决定,一般接按键的时候用的是这个模式。模拟输入则用于ADC 采集。
- 浮空输入
GPIO_Mode_IN_FLOATING
:GPIO不连接任何元件,只接收外部信号,适用于信号源具有较强驱动能力的场合,如编码器、PWM捕获等。 - 上拉输入
GPIO_Mode_IPU
:GPIO连接一个内部上拉电阻,使输入信号默认为高电平,适用于信号源具有较弱驱动能力的场合,如按键、UART接收等。 - 下拉输入
GPIO_Mode_IPD
:GPIO连接一个内部下拉电阻,使输入信号默认为低电平。 - 模拟输入
GPIO_Mode_AIN
:GPIO可以采集外部模拟信号,并转换为数字信号,适用于ADC转换等场合。
复用功能:
复用功能模式中,输出使能,输出速度可配置,可工作在开漏及推挽模式,但是输出信号源于其它外设,输出数据寄存器GPIOx_ODR 无效;输入可用,通过输入数据寄存器可获取I/O 实际状态,但一般直接用外设的寄存器来获取该数据信号。
- 复用功能:GPIO可以配置为特定的功能引脚,如定时器、串口、SPI等外设的通道。
- 模拟功能:GPIO可以关闭数字功能和内部寄存器,并作为纯粹的模拟引脚。
GPIO_Mode_AF_OD
:开漏复用模式,即将 GPIO 引脚配置为开漏输出模式的复用模式。在这种模式下,GPIO 引脚可以复用为其他功能的输出引脚,但是输出方式为开漏输出。
GPIO_Mode_AF_PP
:推挽复用模式,即将 GPIO 引脚配置为推挽输出模式的复用模式。在这种模式下,GPIO 引脚可以复用为其他功能的输出引脚,但是输出方式为推挽输出。
4. 寄存器介绍
每个GPI/O端口有两个32位配置寄存器(
GPIOx_CRL
,GPIOx_CRH
),两个32位数据寄存器(GPIOx_IDR
和GPIOx_ODR
),一个32位置位/复位寄存器(GPIOx_BSRR
),一个16位复位寄存器(GPIOx_BRR
)和一个32位锁定寄存器(GPIOx_LCKR
)。
4.1 GPIOx_CRL
GPIOx_CRL
是一个32位的寄存器,用来配置GPIO端口的低8位(GPIOx0~GPIOx7)的工作模式。每4位对应一个引脚,分别设置其模式(MODE)和配置(CNF)。例如,要设置GPIOA0
为推挽输出模式,输出频率为10MHz,可以写:
// 将GPIOA0的MODE[1:0]设为01,表示输出频率为10MHz
// 将GPIOA0的CNF[1:0]设为00,表示推挽输出模式
GPIOA->CRL &= 0xFFFFFFF0; // 清零低4位
GPIOA->CRL |= 0x00000001; // 设置低4位为0001
类似地,要设置GPIOA7为上拉输入模式,可以写:
// 将GPIOA7的MODE[1:0]设为00,表示输入模式
// 将GPIOA7的CNF[1:0]设为10,表示上拉输入模式
GPIOA->CRL &= 0x0FFFFFFF; // 清零高4位
GPIOA->CRL |= 0x80000000; // 设置高4位为1000
4.2 GPIOx_CRH
GPIOx_CRH是一个32位的寄存器,用来配置GPIO端口的高8位(GPIOx8~GPIOx15)的工作模式。它的结构和功能与GPIOx_CRL相同,只是对应的引脚不同。例如,要设置GPIOA8为开漏输出模式,输出频率为50MHz,可以写:
// 将GPIOA8的MODE[1:0]设为11,表示输出频率为50MHz
// 将GPIOA8的CNF[1:0]设为01,表示开漏输出模式
GPIOA->CRH &= 0xFFFFFFF0; // 清零低4位
GPIOA->CRH |= 0x00000007; // 设置低4位为0111
类似地,要设置GPIOA15为下拉输入模式,可以写:
// 将GPIOA15的MODE[1:0]设为00,表示输入模式
// 将GPIOA15的CNF[1:0]设为10,表示下拉输入模式
GPIOA->CRH &= 0x0FFFFFFF; // 清零高4位
GPIOA->CRH |= 0x80000000; // 设置高4位为1000
4.3 GPIOx_IDR
GPIOx_IDR是一个32位的寄存器,用来读取GPIO端口的输入电平状态。每一位对应一个引脚,0表示低电平,1表示高电平。例如,要读取GPIOA0的输入电平,可以写:
// 读取GPIOA->IDR的第0位,即GPIOA0的输入电平
uint8_t input = (GPIOA->IDR & 0x00000001) >> 0;
类似地,要读取GPIOA15的输入电平,可以写:
// 读取GPIOA->IDR的第15位,即GPIOA15的输入电平
uint8_t input = (GPIOA->IDR & 0x00008000) >> 15;
(GPIOA->IDR & 0x00008000) >>15是一个位运算表达式,用来提取GPIOA->IDR的第15位的值。它的含义是:
- GPIOA->IDR是一个32位的寄存器,存储了GPIOA端口的输入电平状态,每一位对应一个引脚。
- 0x00008000是一个16进制数,表示二进制的00000000 00000000 10000000 00000000。
- &是按位与运算符,表示将两个操作数的每一位进行逻辑与运算,只有当两个操作数的同一位都为1时,结果才为1,否则为0。
>>
是右移运算符,表示将左边的操作数向右移动指定的位数,左边空出的位置用0填充。- 15是右移运算符的右边操作数,表示移动15位。
所以(GPIOA->IDR & 0x00008000) >>15的计算过程如下:
- 假设GPIOA->IDR的值为11111111 11111111 11111111 10101010(随机举例)。
- 将GPIOA->IDR和0x00008000进行按位与运算,得到:
// 按位与运算 11111111 11111111 11111111 10101010 & // 按位与 00000000 00000000 10000000 00000000 = // 结果 ------------------------------------ 00000000 00000000 10000000 00101010
- 将上一步得到的结果向右移动15位,得到:
// 右移运算 ( // 左括号 // 上一步得到的结果 // 移动前:32个二进制数字(省略了前面28个) 00000000 00000000 10000000 00101010 // 移动后:32个二进制数字(省略了前面28个) 00000000 00000000 00000000 00000001 ) // 右括号 >> // 右移 15 // 移动15位(不变) = // 结果 ------------------------------------ ... ...
- 最终得到结果为:
// 最终结果:32个二进制数字(省略了前面31个) ... ...
因此(GPIOA->IDR & 0x8000) >>15就相当于读取GPIOA->IDR寄存器中第15位置上是否为1或者说是否为高电平。
4.4 GPIOx_ODR
GPIOx_ODR是端口输出数据寄存器,它的低16位对应x的相应引脚,用来设置或读取引脚的状态。例如,如果你想让GPIOE的第8个引脚输出高电平,你可以写
GPIOE->ODR |= 0x0100 // 0000000100000000
4.5 GPIOx_BSRR
GPIOx_BSRR是端口位设置/复位寄存器,它的高16位是清除位,用来复位对应的引脚;低16位是设置位,用来设置对应的引脚。这样可以保证操作某个端口时对其他端口无影响。例如,如果你想让GPIOE的第8个引脚输出高电平,你可以写
GPIOE->BSRR = 0x0100;
4.6 GPIOx_BRR
GPIOx_BRR是端口位清除寄存器,它的低16位对应x的相应引脚,用来复位对应的引脚。例如,如果你想让GPIOE的第8个引脚输出低电平,你可以写GPIOE->BRR = 0x0100
。它与GPIOx_BSRR的高16位具有相同功能
4.7 GPIOx_BSRR和GPIOx_BRR异同
既然GPIOx_BSRR都可以做复位操作,那么它们有什么不同呢?
-
GPIOx_BRR和GPIOx_BSRR都可以用来控制GPIO的输出,但是有一些区别GPIOx_BRR只有低16位有效,而GPIOx_BSRR有高16位和低16
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GPIOx_BRR的低16位是复位操作,而GPIOx_BSRR的高16位是复位操作,低16位是设置操作
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GPIOx_BRR和GPIOx_BSRR的优先级相同,如果同时写入两个寄存器,那么复位操作会覆盖设置操作
4.8 GPIOx_BSRR和GPIOx_ODR
GPIOx_BSRR和GPIOx_ODR都可以用来控制GPIO的输出,但是有一些区别
- GPIOx_BSRR可以单独设置或复位某个引脚,而GPIOx_ODR需要对整个端口进行读写操作
- GPIOx_BSRR是原子操作,不会影响其他引脚的状态,而GPIOx_ODR可能会产生竞争条件
- GPIOx_BSRR有高16位和低16位,分别对应复位和设置操作,而GPIOx_ODR只有低16位有效
一般来说,如果你需要对单个引脚进行快速和安全的控制,那么GPIOx_BSRR可能更合适;如果你需要对整个端口进行统一的控制,那么GPIOx_ODR可能更方便。
5. 标准库常用函数
GPIO_DeInit()
:复位GPIO端口的所有引脚为默认状态。GPIO_Init()
:初始化GPIO端口的某个或多个引脚。GPIO_StructInit()
:将GPIO_InitTypeDef结构体的成员初始化为默认值。GPIO_ReadInputDataBit()
:读取GPIO端口的某个输入引脚的状态。GPIO_ReadInputData()
:读取GPIO端口的所有输入引脚的状态。GPIO_ReadOutputDataBit()
:读取GPIO端口的某个输出引脚的状态。GPIO_ReadOutputData()
:读取GPIO端口的所有输出引脚的状态。GPIO_SetBits()
:设置GPIO端口的某个或多个输出引脚为高电平。GPIO_ResetBits()
:设置GPIO端口的某个或多个输出引脚为低电平。GPIO_WriteBit()
:设置GPIO端口的某个输出引脚为指定电平。GPIO_Write()
:设置GPIO端口的所有输出引脚为指定电平。
void GPIO_DeInit(GPIO_TypeDef* GPIOx);
void GPIO_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx, GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct);
void GPIO_StructInit(GPIO_InitTypeDef* GPIO_InitStruct);
uint8_t GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);
uint16_t GPIO_ReadInputData(GPIO_TypeDef* GPIOx);
uint8_t GPIO_ReadOutputDataBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);
uint16_t GPIO_ReadOutputData(GPIO_TypeDef* GPIOx);
void GPIO_SetBits(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);
void GPIO_ResetBits(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin);
void GPIO_WriteBit(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t GPIO_Pin, BitAction BitVal);
void GPIO_Write(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t PortVal);
6. 写在最后
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