自动驾驶调研报告

自动驾驶仿真调研

在此前上传的两本蓝皮书已对自动驾驶仿真国内外各方面进行了综述，我们需要重点关注国内外自动驾驶仿真测试环境与平台特性、自动驾驶场景库。了解自动驾驶仿真平台系统各个组成部分。一个完整的自动驾驶仿真平台，需要包括静态场景还原、动态场景仿真、传感器仿真(摄像头仿真、毫米波雷达仿真、激光雷达仿真）、车辆动力学仿真、并行加速计算等功能。以下为各仿真软件平台特性对比。

仿真软件特性对比表说明

仿真软件特性对比表

一、仿真平台

科技公司：

1. 腾讯自动驾驶仿真平台 TAD Sim TAD Sim有三大核心能力：腾讯强大的游戏引擎能力运行传感器建模和标定，能保证其三维场景的仿真以及传感器的仿真具有业内领先的真实度和精准度。
   TAD
   Sim场景生成系统支持多种场景来源，除了比较常见的场景编辑器和回放型的路采数据仿真，还可以运用大量路采数据训练交通流AI，生成真实度高、交互性强的场景AI，来进行闭环仿真，大大提高路采数据的利用率。
   基于腾讯云服务，TAD
   Sim可以同时在本地和云端部署测试场景。其中云端部署包含了场景云仿真和虚拟城市云仿真两种形式。这两种形式相辅相成，不但能大大提升自动驾驶算法测试效率，对算法的完善和迭代也有重要推动作用。
2. 百度增强现实的自动驾驶仿真系统 AADS 百度使用激光雷达和相机扫描街景。根据获得的轨迹数据，为汽车和行人生成了看似合理的交通流，并将其合成到背景中。合成图像也可以基于不同视角和传感器模型（相机或
   雷达）进行再合成。生成的逼真图像添加了完整注释，并且可用于从感知到规划的自动驾驶系统训练和测试。
3. 华为自动驾驶云服务 Octopus
4. 阿里混合式仿真测试平台
5. 英伟达 NVIDIA Drive Constellation 仿真系统 NVIDIA Drive Constellation 是 NVIDIA 推出的自动驾驶仿真平台， 在硬件上主要由两部分组成， 一台是 DGX 服务器，上面运行着 Drive Sim
   软件系统，依托于DGX 的强大图形计算能力，真实的仿真了实际环境中的光照，夜晚和各种天气变化，另外一台服务器搭载了 DRIVE AGX
   Pegasus车载电脑，用来运行自动驾驶全栈的算法，两部分形成了完整的 HIL 仿真闭环。
6. 微软跨平台虚幻引擎模拟器 AirSim AirSim 实现为一个虚幻引擎的插件，它充分利用了虚幻引擎在打造高还原的逼真虚拟环境的能力，可以模拟阴影、反射等现实世界中的环境，以及虚拟环境可以方便产生大量标注数据的能力，同时提供了简单方便的接口，
   可以让无人机和自动驾驶的算法接入进行大量的训练。AirSim 的主要目标是作为 AI
   研究的平台，以测试深度学习、计算机视觉和自主车辆的端到端的强化学习算法。最新的 AirSim 也提供了 Unity 引擎的版本，
   添加了激光雷达的支持。
7. LG 硅谷实验室自动驾驶模拟器 LGSVL Simulator 它提供了和开源自动驾驶平台 Autoware 和 Baidu Apollo 的集成。用户可以在 Unity 内在 3D 场景的基础上进行标注并导出成和自动驾驶系统相匹配的高精地图格式。
   同时它也提供了包括激光雷达， 毫米波雷达， GPS， IMU， 摄像头的传感器仿真的支持， 可以同步输出传感器的原始结果和真值。

二、车企：

三、自动驾驶解决方案商（仿真保密）：

1.Waymo 世界最领先的自动驾驶解决方案商（Waymo-Carcraft 自主仿真平台(GAN)。
2.Cruise 利用仿真系统（Matrix）与路测结合，重点突破车辆表现欠佳区域及危险场景。
3.小马智行实行软件快速迭代升级的自动驾驶仿真方式。
4.AutoX 通过自动驾驶车辆与仿真大数据云平台协同，驱动自动驾驶落地。

四、车辆动力学仿真软件企业：

五、高校及科研机构：

六、场景库：

场景库包含： 测试车辆自身要素包括：重量、几何信息、性能信息、位置状态信息、运动状态信息、驾驶任务信息等；
静态环境要素包括：障碍物、周围景观、交通设施、道路等； 动态环境要素包括：动态指示设施、通信环境信息等；
交通参与者要素包括：机动车、非机动车、行人、动物等； 气象要素包括：环境温度信息、光照条件信息、天气情况信息等。

场景库公司：
1.中汽数据有限公司 - 场景案例库
截止2018 年底，中汽数据有限公司已采集超过 32 万公里自然驾驶里程数据，地域覆盖北京、天津、上海等重点城市，工况覆盖高速、城市、乡村、停车场等重点领域，环境覆盖晴天、雨天、雪天、雾霾等多种天气，范围覆盖典型场景、边角场景、事故场景等多种类型。
2.中国汽车工程研究院股份有限公司 -“中国典型场景库 V2.0”
“中国典型场景库 V2.0”，包括数百例标准法规场景、3000 例经验式场景、5万例功能场景、150 例事故场景，同时附有详细的场景库构建方法技术文档，目前对外免费公开 30 例场景文件。
3.腾讯 TAD Sim 场景库
TAD Sim 数据集涵盖车辆避撞能力、交通合规性、行为能力、视距影响下交叉路口车辆冲突避免、碰撞预警、紧急制动、危险变道、无信号交叉口通行、行人横穿等方面。目前场景库包括 1000 种场景类型，可以泛化生成万倍以上规模的丰富场景。
4.百度–Apollo 场景库
百度测试场景库包含典型的日常行驶场景、高碰撞风险场景、法律法规场景等，同时也包含已经形成行业标准的场景。目前百度测试场景库已累积数百万个场景，而且仍不断在增长。运行一轮测试场景库，相当于百万公里的实际道路测试。

七、UE4
虚幻引擎是全球最先进的完整的实时3D创作开发工具，可制作照片级逼真的视觉效果和沉浸式体验。适用于企业应用程序和电影体验到跨 PC、控制台、移动设备、VR 和 AR 的高质量游戏。
八、Nvidia–Issac
Isaac 机器人软件是 NVIDIA 为 Jetson Xavier 的模拟、训练、验证和部署提供的一个工具箱。该机器人软件包含:
Isaac SDK ：一套 API 和工具，可借助全面加速的库，开发机器人算法软件及运行时框架。
Isaac IMX ：Isaac 智能机器加速应用，是 NVIDIA 开发的机器人算法软件的集合。
Isaac Sim：Isaac Sim 基于 NVIDIA Omniverse 平台而构建，它是一个机器人模拟应用与合成数据生成工具,高度逼真的虚拟仿真环境，可供开发者训练自主机器进行硬件在环测试。
九、Google–brax（开源）
谷歌的科学家们开发的物理模拟引擎Brax。
https://github.com/google/brax
https://arxiv.org/abs/2106.13281

主要参考：
2020中国自动驾驶仿真蓝皮书（数据来源截止时间为2020年10月）
2019-中国自动驾驶仿真技术蓝皮书（数据来源截止时间为2019年）
23种主流自动驾驶仿真软件总结
自动驾驶车辆仿真模拟软件
现有的自动驾驶仿真软件现状总结
Overview of Tools Supporting Planning for Automated Driving