自动驾驶仿真相关调研

自动驾驶仿真调研

一、自动驾驶技术栈都有哪些？

二、为什么需要仿真？

• 随着现在深度学习的兴起，仿真在自动驾驶领域有了新的用武之地。自动驾驶平台通过仿真采集数据，可以把训练时间大大提高，远远超出路测的时间，加快模型迭代速度。先利用集群训练模型，然后再到实际的路测中去检验，采用数据驱动的方式来进行自动驾驶研究。
• 验证新的算法，仿真通过软件模拟来发现和复现问题，而不需要真实的环境和硬件，可以极大的节省成本和时间。

三、如何进行仿真？

• 要模拟车所在的环境，就得把真实世界投影到虚拟世界，并且需要构造真实世界的物理规律。
• 把自动驾驶中的场景复制到游戏世界，然后模拟自动驾驶中各种传感器采集游戏世界中的数据。

四、有哪些主流的仿真软件？

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五、仿真模拟的是自动驾驶的哪些部分？

• 传感器数据
  • 摄像头深度信息
  • 摄像头场景分割
  • 摄像头长短焦
  • Lidar点云
  • Radar毫米波
  • Gps信息
• 真实世界物理规律
  • 碰撞检测
  • 光线和天气变化
  • 汽车动力学模型
• 真实世界地图
  • 地形地貌
  • 道路交通
  • 交通标志
  • 行人等各种因素

六、目前自动驾驶仿真基础实现是怎样的？

目前主流的实现方式是通过游戏引擎来模拟真实环境，通过CarSim等软件构建汽车的动力学模型来实现自动驾驶仿真。

七、自动驾驶仿真软件需要满足什么条件？