工程01——移动机器人运动模型推导（完善中）

1. 运动模型概述

1.1 运动模型需要解决的问题

在AGV小车甚至要求略高一点的玩具车中，对于底层行走电机的控制都是其移动的基础。

其需要解决的主要包括两个问题：

1. 在小车移动过程中，通过传感器（如编码器等）获取到了行走电机移动过程中的速度，怎么计算此时小车的速度。
2. 给定一个小车的速度，行走电机的速度该为多少？即：需要设置行走电机的速度为多少。

1.2 速度概念

现实世界中，机器人在空间中的位置是三维的，即通过XYZ三个点的坐标可以描述机器人在空间中以某个点为原点的位置。

机器人在空间中的速度也需要考虑三个维度，共六个值。分别为：XYZ轴上的线速度，XYZ轴上的角速度。
可以记为：Vx、Vy、Vz、Wx、Wy、Wz

但实际上，根据不同的机器模型，可以不用考虑所有的量。

1.3 运动机器人模型

常见的移动机器人模型包括：

1. 两轮（差速轮）
2. 四轮（差速轮、麦克纳姆轮）
3. 补充中…

2. 移动小车模型解析

2.1 两轮差速轮

这是最简单的一种，因此从这里开始推导。

推导过程

两轮差速轮模型如下图所示，包括常见的平衡车之类，动力轮只有两个且平行放置，转向依靠两个动力轮的速度差实现的模型也都属于这个范畴。

开始推导：
在很短的时间内，可以将小车看作是绕着某个点做圆周运动。

问题一：在小车移动过程中，通过传感器（如编码器等）获取到了行走电机移动过程中的速度，怎么计算此时小车的速度。
答：如下图中左侧公式所示。

问题二：给定一个小车的速度，行走电机的速度该为多少？即：需要设置行走电机的速度为多少。
答：如下图中右侧公式所示。

伪代码实现

标准单位中：
线速度单位：m/s
角速度单位：弧度/s
方向定义：轮子逆时针转，记速度为正（上图中右侧轮子标注的速度实际上为负值）。

// 函数功能：小车运动速度下发
// 输入：小车运动参数，X方向线速度、Z方向角速度
void SetCarSpeed(float linear, float angular)
{
    // 第一步：把小车的移动速度，计算为小车轮子的线速度
    float left_linear = linear - 0.5 * 轮距 * angular;
    float right_linear = linear + 0.5 * 轮距 * angular;

    // 第二步：把轮子的线速度，计算为行走电机的旋转速度
    float left_angular = left_linear / 车轮半径;
    float right_angular = right_linear / 车轮半径;

    // 第三步：把计算好的速度，下发给电机，让电机旋转(两个电机安装相差180度，则其中一个速度需要取反)
    SetMotorSpeed(left_angular, -1 * right_angular);
}

// 函数功能：通过行走电机旋转速度，计算小车小速度和角速度
// 输入：小车运动参数，左电机角速度、右电机角速度（速度自行获取）
void GetCarSpeed(float letf_angular, float right_angular)
{
    // 第一步：把轮子的角速度，计算为轮子的线速度
    float left_linear = letf_angular * 车轮半径;
    float right_linear = -1 * right_angular * 车轮半径;

    // 第二步：把轮子的线速度，计算为小车的线速度和角速度
    float car_linear = (left_linear + right_linear) / 2;
    float car_angular = (left_linear - right_linear) / 轮距;
}

上述代码仅作计算示例，建议函数入口参数和返回参数都使用包装的结构体类型。可以通用所有的运动模型。

2.2 两轮双舵轮

多种运动模型完善中…