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RSS订阅原创 浅拷贝与深拷贝的理解
1.C++中的拷贝构造函数目的都是把原有对象中的成员一次拷贝（复制）给新对象中对应的成员。正常来说，我们自己不定义拷贝构造函数，C++编译器会自行定义一个默认的拷贝构造函数。但是这种默认的拷贝构造函数只能进行数值的拷贝，并不能进行内存空间的拷贝。假若类的定义中带有指针变量，并有动态内存分配，则用户必须自己定义一个拷贝构造函数，否则在释放堆空间的时候会因为重复释放报错！2.所谓堆区指的是C++的内...
2020-04-27 15:18:28
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原创 类的构造函数及拷贝构造函数的自我理解
1,实例如下：//1、构造函数分类// 按照参数分类分为 有参和无参构造 无参又称为默认构造函数// 按照类型分类分为 普通构造和拷贝构造class Person {public: //无参（默认）构造函数 Person() { cout << "无参构造函数!" << endl; } //有参构造函数 Person(int a) { ag...
2020-04-26 21:26:01
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原创 C++入门之类和对象
类和对象的简单使用1.练习1/*设计一个圆形类（Circle），和一个点类（Point），计算点和圆的关系。分析：1.圆类。 圆由圆心和半径决定。 2.圆和点的关系 点在圆外，点在圆上，点在圆内。author：cloud*/#include<iostream>#include<string>#include<cmath>...
2020-04-23 16:27:20
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原创 C++数组及结构体应用学习-小程序1and2
实现实例1/*C++结构体实例1：学校正在做毕设项目，每名老师带领5个学生，总共有3名老师，需求如下：设计学生和老师的结构体，其中在老师的结构体中，有老师姓名和一个存放5名学生的数组作为成员。学生的成员有姓名、考试分数。创建数组存放3名老师，通过函数给每个老师及所带的学生赋值。最终打印出老师数据以及老师所带的学生数据。*/#include<iostream>#incl...
2020-04-14 11:28:44
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原创 函数形参与实参的地址传递与值传递的区别
函数的参数之地址传递与值传递的区别#include<iostream>using namespace std;//值传递，相当于此函数为值交换，实参将数值传递给了形参，虽然形参与实参同名，但是实际是不同的地址，因此交换的是形参的值，实参还是未变。/*void swap1(int a, int b){ int temp = a;//函数中确实是进行了交换；但是实参的值没发生...
2020-04-13 21:15:49
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原创 C++入门之1-1
C++入门级小程序1.冒泡排序/*冒泡排序：最常用的排序算法，对数组内元素进行排序。（本例从小到大排序）算法：1.比较相邻的元素。如果第一个比第二个大，就交换他们两个。(因为交换了位置，所以每次去掉数组末尾的最大值即可)2.对每一对相邻元素做同样的工作，执行完毕后，找到第一个最大值。（每比较一轮，就找到一个最大值。）3.重复以上的步骤，每次比较次数-1，直到不需要比较。（每比较一轮...
2020-04-12 20:58:56
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原创 更新的agvcar的模型
今天添加了雷达传感器，其实就是加了从base_link到base_laser的tf变换关系： <?xml version="1.0"?><robot name="agvcar"> <link name="base_link"> <visual> <geometry>
2018-10-09 10:57:31
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原创 编写自己的机器人的模型URDF
总之，最重要的一点是：每个部件的中点是相对于parent_frame父坐标系的几何中心的。尽管做出来的车有人说像充电宝，有人说是个滑板模型（笑哭无奈的表情哈！—）我还是要把它贴出来。 代码如下：agvcar.urdf<?xml version="1.0"?><robot name="agvcar"> <link name="base_link...
2018-10-08 18:50:13
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原创 关于在ubuntu上绑定串口（针对多个相同设ID的串口设备）
对于相同的两根串口线，接到工控机上后在lsusb中显示的id号则是一样的，用传统的绑定方法无法绑定，所以得先查看设备的kernel值，每个设备的kernel是不一样的。所以采用kernel来绑定。 1.dmesg – 打印 USB 设备名。查看每个串口设备对应的kernel和id ...
2018-09-20 19:46:05
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原创 2018/9/18单舵轮AGV项目笔记之二
找了很久的单舵机AGV运动模型，网上几乎没有这种开源的东西。查找了一些文献，发现还挺有用的。证明了不是所有论文只能用来看，有些优秀的文章确实是能应用到工程之中的。 先声明一下拜读的文献，浙大的范堃《自动导引车车载系统研究与实现》。在此谢过。以下是该文章提出的模型：这个模型中的输入已知量为agv舵轮的线速度v和当前舵轮的方位角alpha（最重要的一点是无需舵轮的...
2018-09-18 15:57:49
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原创 2018-9-15AGV项目笔记
手柄控制单舵机agv运动：1.rosrun joy_test joy_test 2.rosrun joy joy_node 3.rosrun xqserial_server0 xqserial_server0 然后把这三个代码放到.launch文件
2018-09-15 16:19:15
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原创 关于用手柄控制自己的robot运动
1.安装手柄驱动包到/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/joystick_drivers，其中joy_node实现了将摇杆设备数据转换为ROS中的joy数据类型。rosrun joy joy_node2.将joy数据topic转换为小车运动指令/cmd_vel。这个步骤自己建了一个功能包joy_test。rosrun joy_test joy_test 即可实...
2018-09-15 08:52:59
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原创 关于在ros中编译C++功能包（原来是这样的呀～）
整了一天的ROS c++功能包编译，原来和普通的c++编译不太相同，并不是使用gcc hello.cpp ;gcc hello.cpp -o hello;而是catkin_make统一编译的。恩……看懂配置文件以后再详细写写吧。 上一张好不容易编译成功的图吧。编译的包是通过serial异步通信与stm32板子通信。（没有无用功一说了，你做过的，都会以某种方式反馈给...
2018-09-05 16:27:26
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原创 基于蓝鲸ROBOT实现的多点自主移动导航
最近做自主移动导航这一块，发现nav_test多点导航的完整教程几乎没有，可能是太简单了吧，总之自己不会，也没有看到谁写过它的配置使用。研究了一下，nav_test.py是一个多点导航的.py可执行文件，这个文件的执行是基于amcl的。惯性导航里，是在RVIZ界面里直接设置初始位置，以及目标位置；而nav_test中的多点指的就是多个目标导航点。启动amcl的代码后，打开RVIZ，再...
2018-08-16 10:58:11
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空空如也
空空如也
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