Jetson Xavier NX 配置opencv3.4.5

主要参考Jetson Xavier NX安装opencv3.x以及踩过的坑，纪录下自己的错误。

下载opencv3.4.5

链接：https://pan.baidu.com/s/17mASm87RNbgfmM_31vlxbg
提取码：lrw9

清理旧的opencv包，并建立opencv所需依赖项

1 删除的opencv内容

sudo apt-get purge libopencv*
sudo apt-get purge python-numpy
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

2 更新gcc、g++

sudo apt-get install --only-upgrade g++-5 cpp-5 gcc-5

3 安装Jetson Xavier NX中的opencv依赖项

sudo apt-get install build-essential make cmake cmake-curses-gui g++ libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev libv4l-dev libeigen3-dev libglew-dev libgtk2.0-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libxine2-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt-get install libjpeg8-dev libjpeg-turbo8-dev libtiff5-dev libjasper-dev libpng12-dev libavcodec-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev libgtk-3-dev libatlas-base-dev gfortran
sudo apt-get install libopenblas-dev liblapack-dev liblapacke-dev
sudo apt-get install qt5-default

4 安装python3依赖项

sudo apt-get install python3-dev python3-pip python3-tk
sudo pip3 install numpy
sudo pip3 install matplotlib

修改cuda源码

修改 /usr/local/cuda/include/cuda_gl_interop.h 的62行到68行，修改后如下

sudo gedit /usr/local/cuda/include/cuda_gl_interop.h

修改后：

//#if defined(__arm__) || defined(__aarch64__)
//#ifndef GL_VERSION
//#error Please include the appropriate gl headers before including cuda_gl_interop.h
//#endif
//#else
 #include <GL/gl.h>
//#endif

修复libGL.so的符号链接

cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
sudo ln -sf tegra/libGL.so libGL.so

编译opencv3.4.5

1、 cd到下载的opencv3.4.5的保存目录，创建build文件夹

cd XXX/opencv-3.4.5
mkdir build
cd build

2、 cmake

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
        -D WITH_CUDA=ON -D CUDA_ARCH_BIN="6.2" -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D WITH_CUBLAS=ON -D ENABLE_FAST_MATH=ON -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D ENABLE_NEON=ON -D WITH_LIBV4L=ON -D BUILD_TESTS=OFF \
        -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF \
        -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..

3、 make

这个时候出现错误:
*** No rule to make target ‘/文件路径/文件名’，needed by ‘/文件路径/文件名’. Stop

报错信息提示在路径/usr/lib/aarch64-linux-gnu/下面找不到libGL.so文件。解决方案如下:

1.在终端中打开/usr/lib/aarch64-linux-gnu/路径，查找libGL 相关文件。如果文件夹中本身已经有libGL.so文件的话，就cd进入到/usr/lib/x86_64-linux-gnu路径下执行以下指令，删除该文件。

locate libGL.so

-bash: locate: command not found
解决方案

sudo apt-get install mlocate

locate: can not stat () `/var/lib/mlocate/mlocate.db’: No such file or directory
解决方案

sudo updated

再次 在终端中打开/usr/lib/aarch64-linux-gnu/路径，查找libGL 相关文件。

locate libGL.so

发现libGL.so已经存在

sudo rm libGL.so

使用以下指令，将libGL.so.1与libGL.so进行关联

sudo ln -s /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so.1  /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so

4 安装

sudo make install

配置opencv运行环境

1、添加opencv对应的编译环境

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

2、执行完上述语句后，打开的opencv.conf 一般是一个空文件，在文件末尾添加opencv3.4.5库的对应路径，从而可以让系统找到对应的lib库

/usr/local/lib 

3、在bash.bashrc 文件最末尾添加配置路径

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

4、保存，执行如下命令使得配置生效

source /etc/bash.bashrc 
sudo updatedb 

安装完成，查看opencv

pkg-config --modversion opencv