Jetson Xavier NX安装opencv3.x以及踩过的坑

    Jetson Xavier NX默认安装的是opencv4.x，在很多项目中其与opencv3.x，其中opencv3与opencv4中有部分函数是完全不同的（例如点一些Point的定义，CvPoint2D32f类型等），这就造成opencv程序在Jetson Xavier NX运行出现问题，因此，本文将集中讲述一下自己走过的全过程以及碰到的一些坑。我是用的主要是opencv3.4.5，将整个过程分享一下。

1、首先下载opencv3.4.5

    由于官网下载较慢，所以将本人的链接发在此处：
https://pan.baidu.com/s/1u_fWEYaCIByOgpYAMT1k3g，提取码: pr24

2、清理旧的opencv包，并构建opencv所需的依赖项

1）删除所有由JetPack安装的旧opencv内容

sudo apt-get purge libopencv*
sudo apt-get purge python-numpy
sudo apt autoremove  // 删除其他未使用的apt包，可有可无
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

    起初，自己并没有删除原来的运行环境，出现opencv不能使用的情况，即新安装的opencv3.4.5不能使用，依然在运行opencv4.x，重启后，opencv4.x也崩溃不能使用。这也许是我误删了系统的什么文件，因为项目需要配置了很多其他环境。

2）将gcc、g++更新到最新版本

sudo apt-get install --only-upgrade g++-5 cpp-5 gcc-5

3）安装Jetson Xavier NX 中opencv依赖项

sudo apt-get install build-essential make cmake cmake-curses-gui g++ libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev libv4l-dev libeigen3-dev libglew-dev libgtk2.0-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libxine2-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt-get install libjpeg8-dev libjpeg-turbo8-dev libtiff5-dev libjasper-dev libpng12-dev libavcodec-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev libgtk-3-dev libatlas-base-dev gfortran
sudo apt-get install libopenblas-dev liblapack-dev liblapacke-dev
sudo apt-get install qt5-default

    注：此部分有部分依赖项无法安装，不用纠结，直接按下面的步骤走，不用死磕在此位置。但是，亲测，qt5是必须要安装成功的，如果安装qt5出现问题，opencv3.4.5编译（cmake阶段）会出现错误。

4）安装python3的依赖项

sudo apt-get install python3-dev python3-pip python3-tk
sudo pip3 install numpy
sudo pip3 install matplotlib

    此部分中，安装numpy和matplotlib也会出现问题，有些时候按照上面的步骤是正确的，但是有些时候无法安装这两个包（我有两个板子，其中一个可以一个不可以）。在查找诸多资料后，发现只在Jetson上运行出现不能安装的问题，具体原因未知，知道原因的可以在评论区留言进行交流。若以上步骤可以安装则没有关系，安装失败可以通过其他方式进行安装。具体如下：

sudo apt-get install python3-numpy
sudo apt-get install python3-matplotlib

5）安装python2的依赖项

    本人程序基本都是在python3环境下运行，因此省略了此步骤，若需要运行python2环境，可以安装，但是本人并没有验证其是否可以安装成功，贴在这供大家参考。

sudo apt-get install python-dev python-pip python-tk
sudo pip2 install numpy
sudo pip2 install matplotlib

3、cuda部分源码的修改

1）修改 /usr/local/cuda/include/cuda_gl_interop.h 的62行到68行，修改后如下：

sudo gedit /usr/local/cuda/include/cuda_gl_interop.h

    此部分修改为

//#if defined(__arm__) || defined(__aarch64__)
//#ifndef GL_VERSION
//#error Please include the appropriate gl headers before including cuda_gl_interop.h
//#endif
//#else
 #include <GL/gl.h>
//#endif

    修复libGL.so的符号链接

cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu/
sudo ln -sf tegra/libGL.so libGL.so

4、编译opencv3.4.5

1）创建文件夹

cd XXX/opencv-3.4.5
mkdir build
cd build

2）CMAKE

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
        -D WITH_CUDA=ON -D CUDA_ARCH_BIN="6.2" -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D WITH_CUBLAS=ON -D ENABLE_FAST_MATH=ON -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D ENABLE_NEON=ON -D WITH_LIBV4L=ON -D BUILD_TESTS=OFF \
        -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF \
        -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..

    此过程中，部分教程有问题，反复配置验证后，此处没有出现各种坑，大家可以直接使用此cmake，若有新问题可以多多交流。

3）MAKE

sudo make

4）安装

sudo make install

5、配置opencv运行环境

1）添加对应的配置环境

    OpenCV编译过程结束后（前提是编译成功），接下来就需要配置一些OpenCV的编译环境

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

    执行此命令后，打开的一般是空白的文件，在文件末尾添加opencv3.4.5库的对应路径，从而可以让系统找到对应的lib库

/usr/local/lib  

2）使配置路径生效并配置bash

sudo ldconfig 
sudo gedit /etc/bash.bashrc  

    在bash.bashrc 文件最末尾添加配置路径，具体如下：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH 

    保存，执行如下命令使得配置生效

source /etc/bash.bashrc 
sudo updatedb 

    此时，opencv3.4.5全部配置完成，可运行python执行以下命令查看是否安装成功：

import cv2
print(cv2.__version__)

    最后，在说明一点：本人没有在编译opencv的过程中编译对应的opencv_contrib包，这个不知道会不会出问题，根据自己查到的资料，一般都会出现编译失败的问题，坑相对较多，大家如果有什么好的解决方式可以在评论区留言或是贴出相对应的网页以供大家参考。