WIN10下安装Ubuntu18.04.5双系统+RTX3070独显不太成功安装方法（可参考）

本博客参考实验室学长的博客：
https://blog.csdn.net/weixin_44024460/article/details/89320558#commentBox
作了版本升级以及调整一些操作步骤，一是为博主本人记录使用，二是供实验室学弟学习使用。

一、准备工作（在windows上进行）
1.下载镜像

2.制作u盘启动盘
1）ISO文件工具：UltraISO，下载地址

2）插入u盘（8G以上足矣，内部文件提前备份，制作过程会先进行格式化！！！）
3）打开UltraISO,点击试用：

4）点击左上角‘文件’ ‘打开…’ 选择前面下载好的镜像文件：

5）点击‘启动’，‘写入硬盘映像’：
千万别选错盘！！！确保无误后点击‘写入’

3.磁盘分区
1）右键点击桌面左下角windows，点击磁盘管理：

2）选择预留给ubuntu的空间，我这里分配200GB，轻度使用100GB足矣：
右键磁盘1，选择压缩卷：

我分配的是200G，即204800MB

3)压缩成功后将出现200GB未分配空间：

4. 进入BIOS设置启动顺序
   笔者使用的是惠普游戏本，开机出现logo按下F10进入BIOS界面，华硕，戴尔，雷神按下F2进入：

不同版本的BIOS界面不相同，以下操作看不懂可参考我学长的博客
惠普电脑：

1）启用旧支持：UEFI 启动
2）关闭安全启动模式:Secure Boot:Disable
3）设置开机顺序：键盘上下键选中USB闪存驱动器（USB HDD）按下F6将其调整至第一位。
4）F10保存退出

玩家国度电脑：

1）右上角调整开机顺序（这里我们先把u盘的顺序调在第一位）
2）按下F7进入高级选项，将Secure Boot关闭：

3）F10保存退出

雷神电脑：
1）F2进入BIOS后选择Advanced将UEFI Boot enable：

2）选择Security将Secure Boot Disable：

3）选择Boot，选择开机顺序，F5上移，F6下移：

4）F10保存退出

二、开始装机
1.开机顺序选择u盘，选择‘install Ubuntu’

2.然后是选择语言，键盘布局，无线wifi，正常安装
3.很重要的一步，选择‘其他选项’，千万别选上面两个，会把Windows整崩：

4.非常重要的一步，分区，下图是我的分区：

最后安装引导器的设备选择你分出来的efi盘符，我这里是p8，这一步千万别选错了！！！
开始安装。
用户名，计算机名和密码建议都选一个字符，后期各种输入密码，ssh登录方便。

安装完成后重启。

三、系统配置
1.设置默认启动项
安装完成后，会默认进入UBUNTU系统。如果要设置成默认进入windows系统，开机出现logo按下F2 or F10进入BIOS，调整开机顺序。
开机立即按住F9键（不同的笔记本可能不同），进入系统选择项，按键盘上下键即可选择系统。

2.Ubuntu修改启动项等待时间：

sudo gedit /etc/default/grub

找到GRUB_TIMEOUT=10那一行，这里的10就是等待的时间，按照自己的需要更改即可，我改成了2。
然后保存退出，然后执行下一句命令使修改生效：

sudo update-grub

3.Ubuntu、windows时间不统一修复：
1）先在ubuntu下更新一下时间，确保时间无误：

sudo apt-get install ntpdate -y
sudo ntpdate time.windows.com

2）然后将时间更新到硬件上：

sudo hwclock --localtime –systohc

3）重新进入windows10，时间恢复正常了

四、ROS安装：

Ubuntu的一些小指令：
Ctrl +alt + t     //打开控制终端
ctrl +shift + c    //复制控制终端中的文字的快捷按键
ctrl +shift + v    //把文字粘贴至控制终端中的快捷按键
sudo apt-get install +文件名     //下载文件
sudo gedit+文件名              //编辑文件内容
sudo dpkg –i                   //解压并安装压缩文件
sudo apt update                //更新文件
sudo rm -r /xxx			//删除文件夹
sudo cp /xxx /yyy			//把前者复制到后者

1.换源：
点击左下角找到并打开‘软件与更新’，点击‘下载自’，选择阿里云服务器，关闭：

2.开源（顺序为先开源再配置zsh再安装ROS）：

打开一个控制台（Ctrl＋Alt＋T），输入如下指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

//设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

因为我之前已经操作过该步骤，所以显示未改变，正常情况下应该显示的是‘已导入’

3.安装Oh my zsh（推荐）：
安装git,zsh,curl:

		sudo apt-get install git -y
		sudo apt-get install zsh -y
		sudo apt-get install curl -y
		git clone https://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh

//（创建配置文件）

chsh -s /bin/zsh

//（将zsh作为默认工具，替代原来默认的bash）

重启电脑，zsh就可以使用了！zsh比默认的bash的好处在于，按一下tab补全命令，按双击tab出现备选项，方便使用

4.安装ROS melodic版本：
Ubuntu18.04对应的ROS版本是melodic，16.04对应的是kinetic，20.04对应的是noetic

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full -y

完成后，用以下指令来查看可使用的包：

apt-cache search ros-melodic

5.初始化ROS：
1）首先，初始化rosdep(这个东西很玄学，多数情况下得折腾很久，建议先跳过，不影响ros的安装。)：

# ROS Noetic
sudo apt-get install python3-rosdep -y

# ROS Melodic and earlier
sudo apt-get install python-rosdep -y

sudo rosdep init
rosdep update

2）然后初始化环境变量：（注意是zshrc而不是bashrc）

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

3）安装一个有用的插件：

sudo apt-get install python-rosinstall -y

4）测试ros：

roscore

五、Ubuntu中一些实用程序的安装
1.搜狗输入法：
1）下载文件
打开官网http://pinyin.sogou.com/linux，点击自己对应的系统位数安装包，然后下载。
2）打开安装目录，调出终端。

	sudo apt-get install -f 
	sudo dpkg -i sogou…		//之后双击tab补全（这就是zsh的好处）

（后面这句是我自己的安装版本，你下载的不一定是这个，看着改）
3）设置：
打开“系统设置“，点击”语言支持“，然后弹出下面的框图，点击”安装“。
然后把里面的IBus改为fcitx，然后关掉，然后重启电脑。

2.roboware-studio：
Roboware-studio是一个ros的ide，在里面操作ros代码可不用改写cmakelist，十分方便
RoboWare官网：http://www.roboware.me/#/home
（需要科学上网）
github资源：
https://github.com/TonyRobotics/RoboWare/tree/master/Studio（一般来说，需要科学上网，但偶尔不需要，玄学。在csdn上找roboware studio下载文章，我参考了这篇

从里面进git可以不用科学上网）
下载后在下载目录下打开终端：

sudo apt-get install –f 
sudo dpkg -i robo...   //之后双击tab补全（这就是zsh的好处）

在这里插入图片描述

3.Visual Studio Code：
非常适合摸鱼的ide，插件很多，敲c++，Python，各种程序都没问题。
下载地址：https://code.visualstudio.com/docs/?dv=linux64_deb
2021.09.08补充：
没有科学上网工具从官网下载实在太慢了，下面开大招，下载速度直接起飞：
如下图找到下载地址一般是：https://az764295.vo.msecnd.net/stable/…（下略）
将加粗部分替换为国内镜像
vscode.cdn.azure.cn
新地址如下：
https://vscode.cdn.azure.cn/stable/…（下略）
直接起飞！

下载后在下载目录下打开终端：

sudo dpkg -i code...   //之后双击tab补全（这就是zsh的好处）

汉化（可忽略）：
Ctrl+Shift+P，然后输入configure language，然后选择”Configure display language”，选择“Install Additional Languages”，最后下载简体中文。
下载插件：
点击左边栏最下面有一个“扩展”：
分别搜索并安装：C++、Python、ROS…

4.标题栏实时显示上下行网速、CPU及内存使用率：

sudo add-apt-repository ppa:fossfreedom/indicator-sysmonitor
//这里选择按enter键 
sudo apt-get update 
sudo apt-get install indicator-sysmonitor
indicator-sysmonitor &	//启动程序

右上角点击‘Preferences’:勾选Run on startup(开机自启动)
切换到 Advanced 选项，
可以对要显示的信息的格式进行设置。
可以尝试设置其他格式，再Test，直到效果满意再点击保存。

5.安装ssh：
1)查看当前的ubuntu是否安装了ssh-server服务。默认只安装ssh-client服务。

dpkg -l | grep ssh

2)安装ssh-server服务:

sudo apt-get install openssh-server

再次查看安装的服务：

dpkg -l | grep ssh

在另一台安装了ssh的电脑登录这台电脑：

ssh username@192.168.1.103
其中，
username为用户名，打开一个终端上面@后面的就是了。

@后面的是ip地址，在wifi界面可查到
断开连接：ctrl+d

6.截屏软件：
Ubuntu自带的截屏只能截取全屏，这款flameshot类似qq截屏，可以截取需要的内容，还能涂鸦，打马赛克…适合写论文截取数据。

sudo apt-get install flameshot
flameshot gui

设置快捷键： 设置-设备-键盘，底部+
名称随便写，命令写触发我们的截图的那句命令，快捷键自定义，我习惯QQ截屏快捷键ctrl+atl+a。

还有远程软件：Nomachine、todesk……csdn都有教程，有需要自行搜索查阅。

最后，英伟达显卡驱动安装，附图：
我的新机是Intel i7-11800H+RTX3070，装N卡驱动给我整吐了！折腾了两天，换过Ubuntu18.04.5，20.04，均无法使用独立显卡点亮屏幕，后来尝试了这位大佬的方法后通过外接显示器可以显示，但本机还是显示不了，不知道是不是因为缺少独显直连的原因？？？

五天后补充：我换过内核，尝试了截至2021.08.19适配3070的驱动都解决不了问题，换20.04LTS基本上没问题了，有点bug就是有时候电脑重启后独显就消失了，再重启又好了？？？