MATLAB - 凸优化（Convex Optimization）

kuan_li_lyg

已于 2023-12-19 20:32:43 修改

阅读量1.9k

点赞数 24

分类专栏：机器人最优控制工具 MATLAB 机器人与控制系统应用文章标签： matlab 机器人凸优化自动驾驶最优控制算法 ROS

于 2023-12-09 06:30:00 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46300916/article/details/134867220

版权

MATLAB 机器人与控制系统应用同时被 2 个专栏收录

57 篇文章 28 订阅

订阅专栏

机器人最优控制工具

33 篇文章 14 订阅

订阅专栏

系列文章目录

前言

凸优化（Convex optimization）是在凸约束（convex constraints）条件下使凸目标函数（convex objective function）最小化的过程，或者等同于在凸约束条件下使凹目标函数最大化的过程。对于许多凸优化问题，满足局部最优（local optimality）条件的点都能被有效地找到。由于局部最优点也是全局最优（global optimum）点，因此只需找到局部最优点即可解决问题。非凸问题的凸近似提供了最优目标值（optimal objective value）和近似解（approximate solutions）的边界。

下图展示了凸优化和非凸优化问题的示例。

凸优化的应用遍及金融和工程领域，包括投资组合优化（portfolio optimization）、设计优化（design optimization）、参数估计（parameter estimation）、信号处理（signal processing）和最优控制（optimal control）。例如，选择一个股票投资组合，使其收益最大化，但风险和跟踪误差不得超过基准投资组合的上限，这个问题可以表述为一个凸优化问题。

凸优化是一个数学问题，即找到一个向量 x 的数学问题：

$eq?%24m%20i%20n_%7Bx%7Df%28x%29%24$

满足条件

$eq?%24g_%7Bi%7D%28x%29%5Cleq0%24$ （nonlinear inequality constraints - 非线性不等式约束）

$eq?%24A%20x%5Cleq%20b%24$ （linear inequality constraints - 线性不等式约束）

$eq?%24A_%7Be%20q%7Dx%3Db_%7Be%20q%7D%24$ （linear equality constraints - 线性等式约束）

$eq?%24l%20b%5Cleq%20x%5Cleq%20u%20b%24$ （bound constraints - 范围约束条件）

其中， $eq?%24g_%7Bi%7D%2Ci%3D1%2C%5Ccdot%5Ccdot%2Cm%24$ 都是凸函数。

线性规划（Linear programs，LP）和凸二次规划（convex quadratic programs，QP）是凸优化问题（convex optimization problems）。不等式约束为凸锥的圆锥优化（Conic optimization）问题也属于凸优化问题。具有线性或凸二次方目标以及线性和凸二次方约束的问题（convex quadratic constraints，QCQP）可以表示为二阶锥形规划（second-order cone programs，SOCP），从而可以用高效的凸优化方法求解。

内点法（Interior point algorithms）通常用于解决凸优化问题，可使用矩阵运算和 Cholesky 因式分解（Cholesky factorization）或块 LDL' 因式分解（block LDL’ factorization）在 MATLAB® 中编写。Optimization Toolbox™（Optimization Toolbox™）拥有线性规划（linear programs）、二次规划（quadratic programs）、非线性规划（nonlinear programs）和二阶锥形规划（second-order cone programs）的内点法实现，适用于大规模问题。

有关解决凸优化问题的更多信息，请参阅优化工具箱（Optimization Toolbox）。

一、线性规划（Linear Programming）

线性规划（Linear programming），又称线性优化（linear optimization），是指在约束条件（bounds）、线性等式（linear equality）和线性不等式约束下，使线性目标函数（linear objective function）最小化或最大化。实例问题包括加工业中的混合（blending）、制造业中的生产规划（production planning）、金融业中的现金流匹配（cash flow matching）以及能源和运输业（energy and transportation）中的规划。

线性规划是一个数学问题，即找到一个向量 x 的数学问题：

$eq?%24%5Coperatorname*%7Bmin%7D_%7Bx%7D%5Cleft%5C%7Bf%5E%7B%5Cmathsf%7BT%7D%7Dx%5Cright%5C%7D%24$

满足约束

$eq?%24A%20x%5Cleq%20b%24$

$eq?%24A_%7Be%20q%7Dx%3Db_%7Be%20q%7D%24$

$eq?%24l%20b%5Cleq%20x%5Cleq%20u%20b%24$

1.1 用 MATLAB 进行线性规划

您可以使用 MATLAB® 实现以下常用算法来解决线性规划问题：

内部点（Interior point）：使用初等 - 二元预测 - 校正（primal-dual predictor-corrector）算法，尤其适用于具有结构或可使用稀疏矩阵定义的大规模线性规划。
单纯形（Simplex）：使用系统程序生成和测试线性程序的候选顶点解。单纯形算法和相关的对偶-单纯形算法是线性优化中使用最广泛的算法。

优化工具箱™中的 linprog（linprog）求解器实现了这些线性优化技术。

二、二次规划 - Quadratic Programming

二次规划（QP）是指在边界、线性相等和不相等约束条件下，使目标函数最小化或最大化。这类问题的例子包括金融领域的投资组合优化（portfolio optimization）、电力公司的发电优化和工程领域的设计优化（design optimization）。

二次规划是一个数学问题，即找到一个能使二次函数最小化的向量 x：

$eq?%24%5Coperatorname*%7Bmin%7D_%7Bx%7D%5Cleft%5C%7B%7B%5Cfrac%7B1%7D%7B2%7D%7Dx%5E%7B%5Cmathsf%7BT%7D%7DH%20x+f%5E%7B%5Cmathsf%7BT%7D%7Dx%5Cright%5C%7D%24$

满足条件：

$eq?%24A%20x%5Cleq%20b%24$

$eq?%24A_%7Be%20q%7Dx%3Db_%7Be%20q%7D%24$

$eq?%24l%20b%5Cleq%20x%5Cleq%20u%20b%24$

您可以使用 MATLAB® 实现以下常用算法来解决二次编程问题：

Interior-point-convex：解决具有任意约束组合的凸问题
Trust-region-reflective：解决约束或线性相等约束问题
Active-set：解决具有任意约束组合的中小型凸问题

有关二次规划的更多信息，请参阅优化工具箱™。

kuan_li_lyg

关注

24
点赞
踩
30

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
MATLAB - 凸优化（Convex Optimization）

凸优化（Convex optimization）是在凸约束（convex constraints）条件下使凸目标函数（convex objective function）最小化的过程，或者等同于在凸约束条件下使凹目标函数最大化的过程。对于许多凸优化问题，满足局部最优（local optimality）条件的点都能被有效地找到。由于局部最优点也是全局最优（global optimum）点，因此只需找到局部最优点即可解决问题。
复制链接

扫一扫