matlab强化学习算法改编/菜鸟理解3——航天器三轴姿态稳定器网络调用·性能评估

写在前面

本人大四狗一名，不是计算机专业，所以这方面比较菜。最近在学习强化学习的一些算法，python更新太快，很多一两年前的学习资料就不太能用了，涉及到版本匹配和语法的更改等一系列问题。2020b的matlab中加入了DDPG\TD3\PPO等算法的强化学习算例和强化学习库，于是想用matlab来做强化学习。
之前在忙活开题，放假回家的事儿，好久没更新。😅
继上一篇博文，在上一篇文章中写道如何利用DDPG方法训练一个网络，那么，训练出来的网络就涉及到对网络的评价，这个评价可以重复调用训练好的网络，求得利用网络控制器控制的成功率。注意到网络上关于如何调用训练好的网络没有具体的方法说明，故简单写一下。

前置工作

要调用一个网络首先要有agent和env，这里的agent可以使用训练好的，或者是creat出来的都可以，env就是在simulink中搭建的模型。我们说的网络其实就是agent，通过agent根据状态量给出动作量再输入到env中，驱动我们的动力学。
前面的工作我在之前的文章中有过比较详细的介绍，包括编写的逻辑和训练的注意事项，需要者请移步：
https://blog.csdn.net/weixin_46322427/article/details/112172193

调用网络

这里调用网络在前置工作已经做完的情况下很简单，如下：

simOptions = rlSimulationOptions('MaxSteps',100);%最长时间100
experience = sim(env,agent,simOptions);%调用agent

返回的experience是个结构，在工作区显示如下：

我们可以看到，里面有时间序列的obs，env，rew
ard等我们关心的一系列数据。我们在simulink中to workplace模块里经常选择的是array，那么对于时间序列的数据要如何调用呢？

a=experience.Observation.observations.data;

我们可以看到，我们需要的数组信息就可以调出来了。
解决好调用的问题我们就可以开始进行网络的性能评估了，首先将reset函数三轴初值的角度设置为-10度至10度。

我在这里选择调用一百次网络，并记录下来，具体代码如下：

successtime=0;
successtime2=0;
for i=1:100
    simOptions = rlSimulationOptions('MaxSteps',100);
    experience = sim(env,agent,simOptions);
    a=experience.Observation.observations.data;
    len=length(a(1,1,:));
    if len<100
        successtime=successtime+1;
    end
    b=abs(a(1,1,len))+abs(a(2,1,len))+abs(a(3,1,len))+abs(a(4,1,len))+abs(a(5,1,len))+abs(a(6,1,len));
    if b<=0.6
        successtime2=successtime2+1;
    end
end

这段代码比较好理解，很容易改动。在调用后发现我们的网络效果还可以，成功率在90％左右。

写在后面

最近由于中美关系不好，matlab不让我们学校用了，十分郁闷，只能连着vpn用学校的机房版，在后续强化学习的过程中要逐渐开始python的学习了，不能被人掐脖子。如果各位读者有相关的资源欢迎在评论区评论或者私信给博主：）
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