对偶四元数的逆的求解——buff叠加带来的疑惑

写在前面

正在学习姿轨一体化建模，姿态运动使用四元数可以很好的描述，加入轨道和姿态耦合影响之后，四元数显得不够用了，结合对偶数的对偶四元数可以很好的解决这个问题。在利用对偶四元数建立动力学的过程中，不可避免地需要用到对偶四元数的逆，在学习过程中我遇到了一些问题，写在这里供自己和同好查看。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/381127772

知乎大佬在这篇文档里介绍了对偶四元数的基本性质，可以前往查看，这里不赘述，并且符号沿用该文档，建议观看到其中的公式（7），如遇到问题再来。
在求解对偶四元数的逆时，用到的公式为：

（1）

上式中，u为一个对偶四元数，写在程序中就是一个八维向量，前四维为一个四元数，后四维为一个四元数。u是u的共轭，需要注意的是，u是将u中2-4，6-8维数据取负，具体意义是将两个四元数取共轭。事情到这里本来岁月静好，但是令人纠结的是||u||^2，这个东西是u的2范数,可以按照

求解。uu*本该是个8维的对偶四元数，但是由于两个四元数的虚部都成了0，退化为一个二维的对偶数。可以写为：

（2）

这种形式，a1，b1是两个常数。于是对偶四元数的逆的变为了，一个八维的对偶四元数u*比上一个二维的对偶数，事情变得奇怪了起来。

经过数值验证，使用对偶数乘法与对偶数的逆公式来解决这个问题，毕竟对偶四元数也可以看为对偶数。

使用到的公式如下：

则，式（1）可以写为u*(a1-b1E) / a1^2
根据对偶数乘法计算公式

最终对偶四元数逆的公式就可以得到了：

$u^{-1}=[q_r{a}_1,-b_1{q}_r+a_1{q}_d]/a_1^2$

其中，$q_r是u^{\ast }的实部四元数，q_d是u^{\ast }的虚部四元数，a_1,b_1通过u{u}^{\ast }$获得。
上面是一个8维对偶四元数，下面是一个常数，可以直接运算，经过验证，该逆与原对偶四元数相乘为1.

参考网页：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/380140763 对偶数
https://zhuanlan.zhihu.com/p/368676086 四元数

写在后面

由于网上没有这样的详细说明，大佬们都不屑于解释太多，就只能由我这样的菜鸟谈谈想法，有什么理解不到位的地方欢迎和我多交流，共同进步。
水平有限，请有幸看到的您多多指正。在工作之余，祝您早安，午安，晚安。Have a nice day。
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