自整理智能车基础问题（字有点丑）

智能车竞赛基础知识（1）

1. 编码器
2. 摄像头

编码器：（轴型，通孔型，盲孔型）

编码器是啥呢？😊
它就是将信号（如比特流）或者数据进行编制、转换成可以通讯、传输、存储的信号形式的设备（哎~~没看懂，往下看）
1、分类：^_
根据检测原理分成光学式，磁电式，感应式，电容式。根据刻度方法及信号输出式，分成***增量式，绝对式***，混合式。

同志们，这里说的分辨率不是精度哈~
这两个概念可不一样，同样的两个1024线编码器，很可能精度它也不一样，比如17位磁电它精度就不如光学码盘的好，因为高位数分辨率的编码器内部都是依据原始信号正余弦信号的细分获得的高分辨率，而这个精度取决于编码器原始信号的获取方式、信号品质与系统精度，以及细分与补偿带来的电子误差。

绝对值型光电编码器吧，就是走一圈之后，以每个基准的角度发出一个唯一与这个角度对应的二进制啦！！

补充一下：像咱们平时用的512或者1024的两商家mini编码器都是磁电式的。不信就拆一个看看

摄像头（ov7725 MT9V03X）

	这里就拿这两个比较经典的两个芯片摄像头来说嘿嘿嘿~~
	小钻风（OV7725硬件二值化）与总钻风比较

硬件二值化具有如下优势
1。由硬件自动进行二值化，节约MCU运算时间。
2。二值化后处理简单，因为0就是黑，1就是白
3。一次传输8个像素，一个字节为8个像素，有效降低像素时钟

硬件二值化缺点
由于二值化后信息量少，导致在复杂的场景可能无法正常判断与识别。

总钻风优势
1。全局快门是总钻风最大的优势，可以在总钻风的详情页查看全局快门与卷帘快门的区别（OV7725为卷帘快门）
2。摄像头输出灰度图像，可以用于实现更加复杂的图像识别。因为包含的信息量较多
3。图像输出的速度较快，例如设置FPS为50，分辨率为120*188，图像输出的时间只有3.5MS左右，这样就会导致采集时间差不多为3.5MS，有更多的时间去处理。
4。总钻风可以实现分辨率在有效范围内任意调节，FPS 0-500任意设定，可设置图像偏移。

总钻风缺点
与二值化比较就是信息量比较大，使得运算量也较大，同时处理起来需要更多的知识
但是由于现在比赛的环境越来越复杂，简单的摄像头已经开始难以满意要求，因为慢慢的这点已经变得不再是缺点了

上面这些商家提供好的就已经大概指明了大部分区别，摄像头不要总是玩固化的看见就想二值化，灰度处理有时候会有意想不到的效果，同样对V034才不算是资源的浪费。

这两款芯片的摄像头有很多比如大家熟悉的OPENMV，OV7725的也相当不错，所以建议不要觉得越贵越好，只有物尽其用才是最好的。