这篇博客整理了LOAM（LiDAR Odometry and Mapping）算法及其相关变体，包括LOAM、VLOAM、LVIOM、LeGO-LOAM、LIO-Mapping和LIO-SAM等，详细介绍了每种算法的核心思想和开源实现，是激光SLAM领域的知识汇总。
LOAM（LiDAR Odometry and Mapping）是Ji Zhang 于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法。
之后的许多激光SLAM算法都借鉴了LOAM中的一些思路，在此进行一些资料汇总。
| 论文 | 雷达 | 视觉 | 惯导 | 开源代码 |
|---|---|---|---|---|
| LOAM2014 | Y | N | N | Y |
| LOAM-livox | Y，小视角 | N | N | Y |
| VLOAM2015 | Y | Y | N | N |
| LVIOM2018 | Y | Y | Y | N |
| LeGO-LOAM2018 | Y | N | N | Y |
| LIO-Mapping2019 | Y | N | Y | Y |
| LIO-SAM2020 | Y | N | Y | Y |
Y for yes and N for no。
LOAM，LiDAR Odometry and Mapping，2014，Ji Zhang
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