IntelRealSense系列SDK开发

IntelRealSense系列SDK开发

RealSense系列深度传感器由Intel公司开发的消费级深度相机，需使用SDK对其进行开发，主要是了获得其传感器数据。

Samples

其中，

• im-show 提供支持OpenCV的数据接口与显示程序
  
• motion 展示了如何从获取数据中解析陀螺仪与加速计的读数，即IMU数据，并以此展示相机位姿。
  
• callback 展示了如何通过回调函数，同时获取同步过的图像数据流，与不同步的IMU数据流。
  

获取数据基本流程

获取同步数据：深度/彩色

创建管线（pipeline)

rs2::pipeline pipe_sync;

配置（config）通过enable/disable函数控制数据流

// only enable the video frames
rs2::config cfg_sync;
//cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 1920, 1080, RS2_FORMAT_ANY, 30);
cfg_sync.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 1280, 720, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
cfg_sync.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);
cfg_sync.disable_stream(RS2_STREAM_ACCEL);
cfg_sync.disable_stream(RS2_STREAM_GYRO);

启动管线

pipe_sync.start(cfg_sync);

获取同步数据

while (true) 
{
   
	rs2::frameset data = pipe_sync.wait_for_frames(); // Wait for next set of frames from the camera
	// color
	rs2::frame color = data.get_color_frame();
	// convert to OpenCV
	const int w_clr = color.as<rs2::video_frame>().get_width();
	const int h_clr = color.as<rs2::video_frame>().get_height();
	Mat color_img(Size(w_clr, h_clr), CV_8UC3, (void*)color.get_data(), Mat::AUTO_STEP);
	
	// depth is related to depth_scale
	rs2::depth_frame depth = data.get_depth_frame();
	const int w = depth