vio-视觉与IMU融合实现里程计（第三章）作业——基于优化的IMU和视觉信息融合

1.示例代码运行结果如下：

(1)LM中阻尼因子随迭代次数变化的曲线如下：

(2)修改需求后，曲线参数估计如下：

代码修改内容如下：



3.其他的阻尼更新策略
https://note.youdao.com/ynoteshare/index.html?id=15a9ff86fedeb41d92f182e5cb3bace7&type=notebook&_time=1666344980558
参考论文地址：https://www.doc88.com/p-7354572500487.html


第一种更新策略实现代码如下：


采用第一种更新策略的结果如下：

比较的结果是比方法三用时少（在第二个作业的基础上做修改）

2.