众所周知,在b系下的一个向量要投影到n系,需要其在b系下的坐标,乘上方向余弦矩阵Cnb。根据此原理,通过分别找到两个坐标系下对应的的三个不平行矢量,即可求解出该矩阵。在武大牛小骥的ppt中介绍了姿态阵的求解方法。
然而,在实际的解算过程中载体系的选取有“前右下”、“右前上”,导航系的选取有“北东地”、“东北天”,此外根据转动顺序的不同,欧拉角的定义又分为九种(甚至符号也有好几个)。在惯导领域似乎还没有一个统一的标准,这导致有的人用“东北天”当作n系,有的人用“北东地”当作n系,写出来的程序解算同一组数据,最终解算的姿态角不一样,在初学惯导时,总觉得这里很绕。
欧拉角(粗对准的姿态角)的值,与载体系、导航系的定义和欧拉角的定义均有关系。载体系是解算的起点,静态imu采集的比力fb=-gb,因此加速度计输出数据需要在前面加上负号,角速度数据直接使用即可。导航系的定义决定了在初始对准时,n系下的重力矢量与地球自转矢量的组成方式,当导航系为东北天时,
gn = [0; 0; -g];
wien = [0; we*cos(L); we*sin(L)];
当导航系为北东地时,
gn = [0; 0; g];
wien = [we*cos(L); 0; -we*sin(L)];
当载体