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RSS订阅原创 机器人动力学一些笔记
举个浅显易懂的例子，你在房间里想要出去，打开门发现有点冷，于是回来加了件衣服。然后某一天出门，发现真ＴＭ冷啊，直接冻感冒了（有点夸张，哈哈），回去加衣服已经来不及了（温差太大，加衣服已经来不及了，负反馈失灵了）。于是，第二天出去之前，你看了一下天气预报，发现气温又降低了，于是直接出门之前就把被子直接裹身上了，好爽啊，哈哈（这就是前馈）。当动力学模型足够准确的时候，计算出来的控制力矩就是准确的，也就不需要负反馈了。Q其实是一个向量，q=(1，2，3，4，5，6)（假如6个关节）
2024-01-02 10:59:13
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原创 怎么安装jupyter notebook的jupyter_contrib_nbextensions
jupyter notebook 安装插件
2023-01-05 15:54:16
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原创 Unity Socket网络编程(TCP) 简单例子
https://blog.csdn.net/qq_38112703/article/details/82624110原文章少了几行代码，导致不能直接运行在VS创建一个C#空项目代码如下：using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Tasks;using System.Net.Sockets;using Syste
2022-05-09 16:59:26
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原创 python mlagent 安装
https://www.bilibili.com/video/BV1hE411W7Pi?from=search&seid=8648158976082035057&spm_id_from=333.337.0.0一定要先安装tensflow和pytourch下载ML-Agents Releasehttps://github.com/Unity-Technologies/ml-agents/releasesanaconda移动到某个位置：cd /d D:\data\GCN\gcn-ma
2022-04-23 16:46:35
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原创 unity2020/2021等新版本 安装 barracuda 遇到的一些问题
原文：https://blog.csdn.net/qq_41448891/article/details/110405809unity2020 安装 project tiny 遇到的一些问题unity默认无法安装preview版本的安装包，要自己手动开启，新版unity要这样开启project tiny 不知为何被unity官网从包管理中给移除了，但是可以add package from git url 继续使用；在url中填写 com.unity.tiny.all即可下载稍微有点延迟后开始下
2022-04-23 16:43:06
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原创 debian学习中一些记录
如何赋予普通用户sudo权限https://blog.csdn.net/weixin_33892359/article/details/91610917用su命令登录为root用户: su -https://blog.csdn.net/weixin_32629853/article/details/116629483usermod -a -G sudo username####主要是这条命令https://blog.csdn.net/weixin_33892359/article/details/
2021-12-30 20:50:30
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原创 PUMA560机器人工具箱运动控制A:路径规划-运动学
https://cloud.tencent.com/developer/article/1703835机器人定义在机器人工具箱matlab robot toolbox 中给出机器人定义：clear;clc;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetSL1=Link([0 0 0.150 -pi/2 0 ],‘standard’);SL2=Link([0 0 0.700 0 0 ],‘standard’);SL3=Link([0 0 0.109 -pi/2 0 ],
2021-07-31 17:24:03
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原创 Azure Kinect SDK 及 ROS 驱动安装
https://www.icode9.com/content-4-796719.html这个教程比较好有可能在这出问题roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch出现 以下错误is neither a launch file in package [rotors_gazebo] nor is [rotors_gazebo] a launch file nameThe traceback for the exception was written
2021-04-06 15:58:04
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原创 ubuntu安装ROS 到rosdep update时出现错误
记录一下最终通过以下博客解决https://blog.csdn.net/c417469898/article/details/106360595/?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242解决办法：sudo gedit /etc/resolv.conf1将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：nameserver 8.8.8.8 #g
2021-04-06 13:34:38
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原创 ROS运行turtle_tf遇到的问题和解决方案 - 相信未来的文章 - 知乎
ROS运行turtle_tf遇到的问题和解决方案 - 相信未来的文章 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/269278177完美解决
2021-03-09 19:15:38
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原创 ubantu20 安装ROS
2021.03.03以这个教程安装成功原地址：https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/106327172/安装步骤：1、添加 sources.list（设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.）sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/r
2021-03-06 19:29:14
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原创 ubantu 火狐安装flash
https://jingyan.baidu.com/article/d5c4b52badf0aada570dc576.html
2021-03-02 21:59:03
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原创 ubantu 安装火狐浏览器插件
ubantu 安装火狐浏览器插件https://www.jianshu.com/p/0152945db080注意flash 下载后的位置，解压缩的位置是在当前，先移到下载的位置，再解压缩
2021-03-02 21:35:33
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原创 9轴IMU,6轴常规IMU+磁力计
只为学习请为原作者点赞，感谢分享。https://blog.csdn.net/wangguchao/article/details/78793619AHRS是自动航向基准系统(Automatic Heading Reference System)的简称。目前，使用四元数来进行AHRS姿态解算的算法被广泛采用于四轴飞行器上。该算法源自英国Bristol大学的Ph.D Sebastian Madgwick，他在2009年开发并发布了该算法。下面我们来对该算法的代码进行详细分析。我们首先来看IMU部分。I
2020-11-10 20:33:09
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原创 通过IMU解算姿态
IMU提供三个加速度、三个角速度四元数 需要注意q0 q1 q2 q3的顺序IMU–四元数–欧拉角https://chaos.blog.csdn.net/article/details/42584887IMU 求解姿态https://www.jianshu.com/p/e273b69449echttps://www.cnblogs.com/jins-note/p/9512719.html四元数到欧拉角间的转换http://www.cppblog.com/heath/archive/2009/
2020-11-10 20:25:31
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原创 Arduino 的 Serial.write() 和 Serial.print() 的区别在
在输出字符串时没有任何区别在输出数值时，write 会输出数值本身，而print 会输出对应的ASCII码如果串口调试助手的接收设置里面有ASCII码接收，可以将对应的ASCII码转换成数值看出来，如果以16进制接收，接收到的是ASCII码另外println函数比print函数的功能多了一个回车和换行...
2020-11-08 17:05:13
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原创 Python文件def文件无法保存（替换现有的def文件）需要权限
先把def文件复制到其他位置，编辑后保存将原有位置的def文件删除将编辑后的def文件复制到原有位置即可自己琢磨出来的，亲测有效这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与
2020-11-02 20:50:12
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原创 ubantu复制文件/文件夹到
把U盘插入Linux电脑，确保U盘指示灯是亮着的2、进入Linux系统主界面，按Ctrl+Alt+T打开命令窗口3、先获取高级用户权限输入命令:sudo -i 确定后输入高级用户密码4、首先使用fdisk -l命令查看一下U盘是否有被识别到，及识别的U盘是在哪个位置5、本次接入看到U盘的位置是/dev/Sdb46、输入挂载U盘命令：mount /dev/sdb4 /mnt回车后即挂载U盘成功继续输入：cd 回车，可以查看U盘下的文件7、现拷贝桌面上的1.png文件到U盘中输入命令：cp /
2020-09-10 15:26:43
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原创 ROS终端显示中文的设置办法
https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/107161289问题叙述：默认情况下，ROS_INFO是不支持中文编码的，如果在终端打印一些中文字符串，会显示一连串???解决方案：将编码修改为utf8，程序开题添加如下代码：setlocale(LC_CTYPE,“zh_CN.utf8”);关键是setlocale(LC_CTYPE,“zh_CN.utf8”)添加的位置，不是放在程序一开始，是放在rofo _info这个函数前面1
2020-09-10 08:56:22
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转载 解决树莓派使用HDMI-VGA转换器黑屏的方案
我的显示器只有VGA接口，所以要将树莓派连接到显示器上，必须使用HDMI装VGA转换器，但是在实际使用中，发现用HDMI转VGA方式连接显示器，显示器会出现黑屏的现象，无法使用，经过查找文档，终于知道了如何使用HDMI-VGA转换器将树莓派连接到显示器上，以下是教程。一、准备材料树莓派一台，型号不限树莓派安装 Raspbian 系统。显示器一台HDMI-VGA转换器一个二、过程首先将树莓派安装Raspbian 系统，安装方法可以查看科技爱好者博客的早期文章。在安装完成后，如果直接将显示器连接到
2020-09-08 15:47:25
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原创 树莓派LED指示灯状态的解释
LED亮灯状态LED 颜色 功能 正常状态ACT 绿色 card status 闪烁:SD卡正在活动（类似电脑的硬盘灯）PWR 红色 power 不闪烁:正常FDX 橙 full duplex 亮:全双工/不亮:半双工LNK 橙 link 亮:网络连接成功100 橙 100 Mbps 亮:100 Mbps/不亮:10 Mbps常见亮灯状态：ACT PWR FDX LNK 100 状态解读 解读/原因○●○ ●●● ○○○ ○○○ ○○
2020-09-08 14:09:00
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原创 ROS串口通讯16进制指令发送，并以16进制显示输出
这里写自定义目录标题//serial_port.cpp#include <ros/ros.h>#include <serial/serial.h>#include //#include <std_msgs/String.h>#include <std_msgs/Empty.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>using namespace std;//数据类型很重要，对于通讯协议是16进制数据码的
2020-09-07 16:25:54
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原创 ROS INFO()的用法
1.ROS_INFO_STREAM(“Hello ROS”),输出字符串2.ROS_INFO(“s%”, msg.data.c_str()),输出一个字符串变量3.ROS_INFO(“I heard: [s%]”, msg.data.c_str()),输出一个字符串变量，这里的中括号不是必须的，输出时会直接显示这个中括号4.ROS_INFO(“I heard: [s%]”, msg->data.c_str()),输出一个指针变量5.ROS_INFO(“Publish Person Info:
2020-09-07 16:18:59
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原创 回调函数中 const std_msgs::String::ConstPtr& msg中msg是否需要定义
经过测试回调函数中msg不需要另外定义；msg也不必和发布者中的数据名称相同；msg这个指针变量的名称也不是固定的，如写成msge一样可以；msg和下面的msg->data.c_str()需要对应；data.c_str()是和发布者发布数据相对应的；msg->name.c_str(),其中name是发布者定义的。void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) //引用传递，这时存放的是由主调函数放进来的实参变
2020-09-07 16:04:45
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原创 ubantu 安装火狐浏览器flash插件
ubantu 安装火狐浏览器flash插件网上有不少ubantu安装火狐浏览器flash插件的教程其中有一个坑，就是flash安装包解压后需要复制到火狐浏览器插件位置处，这个插件位置说法不一经过很多次测试，我认同以下安装方法1、下载安装包https://get.adobe.com/cn/flashplayer/ tar.gz安装包2、解压安包将libflashplayer.so，复制到火狐插件的文件夹，我的文件夹地址/usr/lib/mozilla/pluginssudo cp ‘libfl
2020-08-16 17:01:05
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