imu初始对准matlab,IMU静态初始粗对准计算姿态角

初始对准的目的是确定惯性导航系统各坐标轴相对于参考坐标系指向过程。在捷联导航系统中，姿态信息可以以方向余弦矩阵形式表示，角度对准的目的就是去欸的那个方向余弦矩阵

，方向余弦矩阵定义了惯性导航敏感轴与参考坐标系各轴的关系。在静止的捷联惯性系统下，装在运载体上的加速度计和陀螺仪测量出克服重力所需要比力的各分量和地球角速度分量，分别用

和

表示。在精确已知当地的重力加速度g和经纬度信息后，可以由加速度计和陀螺仪输出数据

，初始确定方向余弦矩阵

。

静止状态下，在当地地理坐标系中重力矢量和地球角速度矢量分别为

和

，其中

，

，

表示地球的自转角速度，Φ表示当地的纬度。