ubuntu依赖库安装

pcl安装

1. 安装pcl所需依赖

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt
sudo apt-get install libvtk7.1
sudo apt-get install libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

执行sudo apt-get install libvtk7-qt-dev时报错，可不用理会继续往下执行

2. 下载安装pcl

进入pcl的下载官网：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tags，选择一个版本pcl下载。下载后缀名tar.gz的安装包，解压，打开终端，执行以下命令：

cd pcl-pcl-1.9.1
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make
sudo make install

测试代码
创建一个test_pcl文件夹，然后创建一个源文件test_pcl.cpp，代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
using namespace std;
 
int main(int argc, char **argv) {//柱型点云测试
  cout << "Test PCL !" << endl;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  uint8_t r(255), g(15), b(15);
  for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {//制作柱型点云集
  	for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
      pcl::PointXYZRGB point;
      point.x = cos (pcl::deg2rad(angle));
      point.y = sin (pcl::deg2rad(angle));
      point.z = z;
      uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
      point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
      point_cloud_ptr->points.push_back (point);
    }
    if (z < 0.0) {//颜色渐变
      r -= 12;
      g += 12;
    }
    else {
      g -= 12;
      b += 12;
    }
  }
  
  point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
  point_cloud_ptr->height = 1;
 
  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("pcl—test测试");

  viewer.showCloud(point_cloud_ptr); 
  while (!viewer.wasStopped()){ };
  return 0;
}

在test_pcl文件夹下再创建一个配置文件CMakeLists.txt，代码如下

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(test_pcl)
 
find_package(PCL 1.9.1 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(test_pcl test_pcl.cpp)
 
target_link_libraries (test_pcl ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS test_pcl RUNTIME DESTINATION bin)

Pangolin安装

下载链接: https://pan.baidu.com/s/1hj898uwyOEdVPXOqAtIuPw 提取码: 245s
执行命令安装

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

VMware Tools安装

VMware Tools安装成功后仍然无法实现虚拟机与主机之间的文件拷贝
解决办法：
在终端执行命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

在所有弾出的选项中全部输入：Y+Enter
完成安装后重启生效：reboot

cmake安装

步骤：
1）下载对应版本的源代码
https://cmake.org/download/下载。
2）解压缩文件
将下载的文件解压缩到一个本地目录。例如：
tar -xf cmake-3.22.0.tar.gz
3）安装cmake
在解压后的目录中，使用以下命令安装cmake：
sudo ./bootstrap
sudo make
sudo make install