Ubuntu18.04安装pcl1.9.1

目录

前言：

一、安装依赖库

二、下载源码

三、编译安装

四、测试

 五、如果出现问题看Reference

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前言：

安装ros会自带pcl1.7，ros程序可以直接调用。需要pcl1.9的话可以单独安装编译。 非ros程序也是需要单独安装编译pcl的

安装pcl一定要在anaconda之前安装，要不然会有冲突！

一、安装依赖库

最新安装方式：

将以下内容保存为install_pcl_dependences.sh ，使用在ubuntu 命令行终端输入sudo sh install_pcl_dependences.sh 即可进行安装，在下载安装依赖库过程中会提示是否安装，都输入y

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install vtk6 libvtk6.3 libvtk6-dev libvtk6.3-qt libvtk6-qt-dev 
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

二、下载源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

三、编译安装

cd pcl
# 切换到指定版本v1.9.1再编译
git checkout pcl-1.9.1
# 创建目录
mkdir release
# 进入目录
cd release
# 1 配置cmake
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -DBUILD_GPU=ON \
      -DBUILD_apps=ON \
      -DBUILD_examples=ON ..

# 2 进行编译  ,也可以`make -j11`11为内核数 按自己的cpu内核填写 不写数字默认使用全部核心编译
make 
# 3 安装
sudo make install

四、测试

输入以下代码检验，打开窗口看到logo点云即为成功安装

pcl_viewer ../test/pcl_logo.pcd

 五、如果出现问题看Reference

https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl/sgw7wt