传感器数据处理Ⅰ------常用里程计模型

最新推荐文章于 2023-02-23 22:48:26 发布
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文章标签： 人工智能
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这篇博客介绍了常用的里程计模型，包括两轮差分底盘和三轮全向底盘的运动学模型。内容涵盖了模型的优点、公式推导以及航迹推算（Dead Reckoning）的原理。对于两轮差分底盘，重点讨论了其简单的结构和运动模型，而三轮全向底盘则因其全驱动和平移解耦特性被讨论。航迹推算部分探讨了如何根据速度测量来估算位姿变化，并提到了里程计误差及标定的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

里程计运动模型及标定

1、常用里程计模型

1、两轮差分底盘的运动学模型
  1. 优点
    • 结构简单 （越障好）
    • 便宜（2个电机）
    • 模型简单
    2、差分模型

    都是依据圆弧运动；

    在这里插入图片描述

  • 𝑣, 𝜔为底盘中心线速度和角速度
  • 𝑣𝐿, 𝑣𝑅为左右两轮的速度
  • d为轮子离底盘中心的距离
    在这里插入图片描述V公式 疑问1 直线运动成立， 圆弧运动时为什么也成立。
3、公式推导

*因为左右轮都是绕O圆弧运动，所以角速度是相等的。

  • 圆弧运动
  • 欠驱动系统：运动耦合
  • 𝑟底盘中心圆弧运动的半径
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小小龙o0
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amcl--里程计运动模型
shuijinghua的博客
01-15 2444
里程计运动模型 里程计模型使用相对运动信息 (relative motion information) , 该信息山机器 人内部里程计测量。更具体地，在时间间隔 (t-1, t] 内，机器人从位姿 前进到位姿。里程计反馈了从到的相对前进。这 里" - "代表其是嵌在机器入内部坐标的，该坐标系与全局世界坐标的关系是 未知的。在状态估计中利用这个信息的关键就是和之间的相对差（基于对 术语“差异”的...
里程计模型一
heroacool的专栏
12-02 718
里程计运动模型
有待成长的小学生
10-11 1060
  学习激光slam过程中，涉及到一些关于运动模型的知识，gmapping代码中使用里程计运动模型，直接看代码有些不知所以然，所以在概率机器人这本书中看了下理论知识，可能对这个知识点理解的不是很到位，如有错误的地方还望指出。   里程计虽然也有测量误差，但是相比于速度里程计来讲更加精确。我们利用里程计获取相对于机器人内部坐标的相对运动关系，即机器人在[t-1，t]时刻段内的运动(这里的相对运动关系...
里程计模型&航迹推算
qq_45428098的博客
05-02 2366
@TOC里程计模型&航迹推算 小硕一枚，最近在看激光slam，学习激光slam过程中，涉及到一些关于运动模型的知识，gmapping代码中使用里程计运动模型，直接看代码有些不知所以然，所以看了下理论知识，可能对这个知识点理解的不是很到位，如有错误的地方还望指出讨论，写下笔记总结。 1、两轮差分地盘运动学模型 两轮差分模型是一个欠驱动模型，运动是耦合的，3个自由度。 2、三轮全向模型 三轮全向模型可任意方向平移，全驱动系统，可以进行运动分解。 三轮全向移动底盘因其良好的运动性并且结构简单，近年来备受
SLAM-具有SLAM功能+3D网格生成功能的视觉惯性里程计-优质项目实战.zip
03-14
2. **惯性传感器数据处理**：理解IMU数据的物理含义，进行数据预处理，包括重力补偿和漂移校正。 3. **滤波理论**：如卡尔曼滤波（Kalman Filter）或扩展卡尔曼滤波（EKF）在VIO中的应用，用于融合视觉和惯性数据。...
激光SLAM理论与实践(二)--传感器数据处理I:里程计运动模型及标定
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06-10 970
第二章和第三章都是讲的传感器的数据处理，正如第一章所讲，数据的处理是非常重要的一个环节。 差分最核心的优势：便宜 差分模型是一个欠驱动系统：自由度有三个(x,y,θ)，但是输入只有两个(左右轮)。这就导致了它的运动是耦合的，它的运动也只有圆弧运动(当r趋于无穷就是直线运动，当r趋于0就是旋转)。 以下是对两轮差速底盘模型的运动学方程的推到，基本的鹅高中物理知识，不再赘述(抓住左右轮角速度相等这个关键点)。 作业相关： 本次的作业为用直接线性方法来对机
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NVIDIA-Elbrus处理器具备GPU（图形处理器）单元，可以并行处理大量数据，这对于处理视觉传感器（如摄像头）产生的高分辨率、高帧率图像特别有利。通过利用GPU的并行计算能力，可以极大地缩短图像处理时间，使得SLAM...
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传感器数据处理I:里程计运动模型及标定
To be a better man
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主要介绍两部分内容 一部分是里程计模型 另一部分是里程计标定 这里写目录标题一、里程计模型1.1、两轮差分底盘的运动学模型1.2、三轮全向底盘的运动学模型1.3、航迹推算(Dead Reckoning)二、里程计标定2.1、2.2、2.3、 一、里程计模型 1.1、两轮差分底盘的运动学模型 欠驱动模型，自由度是三个，输入的是两个，一个左轮一个右轮速度，会造成他的运动是耦合的。不能进行分解，差分只能做一种运动，就是圆弧运动，直线是R趋于无穷。 1.2、三轮全向底盘的运动学模型 1.3、航迹推算(D
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为了取得 dwa_local_planner 中最大最小速度参数，测量了底盘实际行驶的速度，结果发现实际的速度与程序下发期望达到的速度有误差。随即进行了一些列实验，对整个控制链中的各个环节逐一排查，确定问题的原因。（为了后期路径规划的需要） 一、软件程序可能存在的问题 1. 实际速度转换到下发控制有误 2. 指令下发部分的代码 有误 3. 下位机向上反馈...
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一、问题分析 机器人可以基于码盘数据和底盘运动学模型进行航迹推演，得到机器人的轨迹，但实际轨迹与推演轨迹存在误差，分析原因如下： 底盘实际尺寸与理论模型存在偏差，如轮子半径，两轮间距等； 底盘在运动过程中打滑或路面不平整导致偏差； 注意： 方向上的偏差较平移的偏差影响更大，会随着移动扩大误差。 码盘里程计受电控，底盘机械结构影响，在路况复杂和室外场景下，误差会较大。 解决方案 直接线性（此处使用该方法） 基于模型（可参考2d Laser 和 Odomter 内外参数标定工具原理及使用方法） 二、
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"LVI-SAM：一种紧密耦合的激光雷达视觉惯性里程计方法，通过平滑和映射实现高精度实时状态估计和建图。由Tixiao Shan、Brendan Englot、Carlo Ratti和Daniela Rus提出的LVI-SAM框架基于因子图构建，包括两个子系统...
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