激光雷达数学模型

最新推荐文章于 2024-02-12 21:59:38 发布
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文章标签： 人工智能
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本文介绍了激光雷达的基本概念，包括三角测距和飞行时间测距两种原理，详细阐述了这两种方法的特点和应用场景。接着深入探讨了激光雷达的数学模型，包括光束模型和似然场模型，分析了各自的优缺点，并提到了在实际应用中的AMCL算法。
摘要由CSDN通过智能技术生成
1、概念介绍
1、激光雷达传感器介绍
  • 三角测距（10m以内）
  • 在这里插入图片描述​ 类似双目测距，从两个点(激光发射器和摄像头)分别测算角度距离 求出d;

特点：

中近距离精度较高
价格便宜
远距离精度较差
易受干扰
一般在室内使用

测距原理：
在这里插入图片描述
​ a和L（AB）都是标定好的，b是类参数投影，反向投影算出来的。

  • 飞行时间（TOF）
  • 在这里插入图片描述
  • t0时间发射出去的光源，t1时间接受到 距离c*（t0-t1）,距离很短时 效果很差。

特点：

测距范围广
抗干扰能力强
飞行时间(TOF)
测距精度高

价格昂贵

室内外皆可

m,cm测量时 时

最低0.47元/天 解锁文章
小小龙o0
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激光SLAM理论与实践(三)--传感器数据处理II：激光雷达数学模型和运动畸变去除
weixin_43619346的博客
06-10 947
第三章主要讲激光雷达的数据处理。
机载海洋激光雷达接收信号的数学模型
02-05
机载海洋激光雷达通常被应用于近海岸区域的水下地形测绘、水质和水底特征参数的勘测，新的应用需求对测绘精度与勘测精度的要求越来越高，因此需要更精确的雷达信号解析式，实现水深测量、水质和水底特征参数的反演。基于Mclean等给出的光束扩散函数和海水介质传递函数，采用傅里叶变换方法，引入多次散射和脉冲时间展宽的影响，推导了发射系统和接收系统共轴的水底反射光和水体后向散射光信号的解析表达式，给出了系统衰减系数的计算方法，分析了脉冲展宽对深度测量误差的影响，在浑浊海港海水中，脉冲展宽可达到数十纳米量级。该数学模型能够更准确地描述机载海洋激光雷达接收信号的特征，能够用于分析机载海洋激光雷达的性能，并为海水深度的归算、水体与水底参数的反演提供一定的理论依据。
激光slam学习日记——激光雷达数学模型和运动畸变去除
weixin_51326570的博客
03-10 2114
激光slam学习日记——激光雷达数学模型和运动畸变去除
激光雷达数学模型和运动畸变去除
W_Tortoise的博客
08-04 3880
文章目录1 概念介绍1.1 激光雷达传感器1.2 激光雷达数学模型1.3 运动畸变2 畸变去除2.1 纯估计方法2.2 里程计辅助方法2.3 融合方法3 实现一个激光雷达运动畸变去除模块3.1 自定义激光雷达消息3.2 编译激光雷达运动畸变去除包3.3 播放bag3.4 效果3.5 代码解析3.5.1 头文件3.5.2 主函数3.5.3 定义LidarMotionCalibrator类3.5.4 构造函数LidarMotionCalibrator3.5.5 回调函数ScanCallBack3.5.6 获取机
【激光SLAM】激光雷达数学模型和运动畸变去除
最新发布
PuddleRubbish的博客
02-12 1744
中近距离精度较高，距离越近，精度越高价格便宜远距离精度较差易受干扰一般在室内使用由于雷达特性，α与L已标定，β为通过雷达内参数投影得出，设AB距离为L，A至垂足间的距离为L1，B至垂足间的距离为L2把激光看成一个激光束。激光束射到物体上返回得到的距离，由于噪声的存在，通常呈高斯分布，如图a所示，d在期望值附近形成高斯分布。通过raytracking得到期望距离。图b为激光束碰到障碍物的情况，此时得出的d小于期望距离。一般用指数分布来描述这种情况。
深入AMCL(二):2d激光雷达似然域测量模型
qq_34672671的博客
05-07 3928
首先，基于概率滤波无非是根据发生的概率大小分配权值的大小（不同意请原谅。。）。 下面简单说一下AMCL中的粒子权值分配。先贴一张图（概率机器人P130）1.似然域测量模型认为测量的结果包含一个高斯噪声和随机噪声； 2.激光测量距离（x,y）变换到map坐标系； 3.dist越大，则概率q越小，则该变换矩阵（粒子）越不可信； 4.把点云配对变成计算测量误差，并获取该误差发生的概率大小；（类似ICP）...
velodyne VLP-16激光雷达solidworks三维模型
03-25
velodyne VLP-16激光雷达solidworks三维模型
【课件】激光雷达数学模型和运动畸变去除.pdf
04-14
在本文中，我们将对激光雷达进行基本介绍，并详细探讨其数学模型和运动畸变去除的相关知识。 首先，激光雷达传感器的介绍是理解激光雷达技术的基础。传感器根据测距原理不同，可以分为两大类：三角测距和飞行时间...
激光雷达数学模型和运动畸变去除.pdf
10-31
激光雷达数学模型和运动畸变去除.pdf是一份文件，主要介绍了激光雷达的数学模型以及使用运动畸变去除方法的相关内容。 激光雷达是一种利用激光束进行测距和三维重建的设备。在进行测量过程中，由于各种误差的存在，...
激光雷达移动机器人建模与路径规划
01-24
基本于激光雷达的导航系统，介绍了相关核心技术原理及方法
数学建模雷达定位问题的求解
08-25
在电子对抗领域，对辐射源位置信息侦察越精确，就越有助于对辐射源进行有效的战场情报信息获取和电子干扰，并为最终摧毁目标提供有力的保障。 在某地上空发现有一可疑的飞行物，需要对其进行精确定位。常用的定位方法是基于多基雷达的测量方法。
无人驾驶技术——激光雷达测量
xiao_lxl的专栏
11-04 1235
文章目录激光雷达测量模型参数定义测量向量z测量矩阵H协方差矩阵R编程实现激光跟踪 激光雷达测量模型 参数定义 测量向量z z是测量矢量。对于激光雷达传感器，矢量z是包含位置x和位置y测量。 测量矩阵H H是将你对物体当前状态的信息投射到传感器测量空间的矩阵。对于激光雷达来说，这是一种奇特的说法，即我们丢弃状态变量中的速度信息，因为激光雷达传感器只测量位置：状态向量x是一个四维向量， 包含关于位置...
激光SLAM--(3)传感器数据处理之Lidar数学模型和运动畸变去除
qq_42692305的博客
10-08 822
激光SLAM--(3)传感器数据处理之Lidar数学模型和运动畸变去除
基于激光雷达的室内探测系统
kanri的博客
04-27 1467
项目完成内容： 1、采用激光雷达进行二维地图的建立和定位； 2、根据基于激光雷达的室内SLAM技术的框架建立系统的概率模型、观测模型以及地图模型； 3、从激光雷达数据中提取线段特征，并用于构建增量式地图以实时更新地图与定位。 关键技术： ①数据采集模块 本项目数据采集模块采用了激光三角测距技术，配合高速的视觉采集处理机构，可进行每秒高达 8000 次以上的测距动作，每次测距过程中，激光雷达将发射经...
雷达探测的系统模型
weixin_30530523的博客
09-24 1369
雷达探测的系统模型，包括发射接收机，天线，信道，目标几部分，是较为整体的看待雷达-目标这个探测系统。 雷达的基本功能是测量天线到目标的距离，最基本的测距模型如下 其中，l是雷达天线到目标的距离，c是介质光速，t0是信号发射时刻，t1是信号接收时刻。 上面只是原理性的一个说明，没有考虑散射，信道衰减，接收机噪声等因素。 下面这是一个基本的雷达探测系统示意图 其距离方程可用如下表...
激光雷达数据误差分析
tktkktk的博客
06-15 2248
单线激光雷达数据误差分析
2020-12-15激光雷达建模开源汇总
12-15 1458
激光雷达建模汇总 https://mp.weixin.qq.com/s/rR3wmZMKSlAhLrGo2JkxCQ
似然场模型初识
Christina_Clbert的博客
01-16 2723
【slam】激光雷达的数学模型之似然场模型 光束模型的缺点 计算量大（每一个位姿需要进行N次raytracing,N为每一帧激光的激光束数量） 在非结构化环境中（比较杂乱的环境中），使用光束模型会导致当位姿发生微小变化时，得分从非常高一下改变为趋近于零，而且除了最优解没有次优解的存在，可以说有一些病态的特点 似然场模型likehood model 似然场模型相对于光束模型，优势相当明显...
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