激光SLAM的前端配准算法

四、激光的前端配准算法

Tracking , 激光slam里为 帧间匹配算法

帧间匹配算法 ---- map和scan匹配，不一定是前后两帧。

1、ICP匹配方法

2、PL-ICP匹配方法

3、基于优化的匹配方法

Hectorslam , cartographer

4、相关匹配方法及分支定界加速

暴力匹配 CSM correlation

• 目的
• 
  给定两个点云集合:

𝑋 = {𝑥1, 𝑥2, ⋯ , 𝑥𝑁𝑥}
𝑃 = {𝑝1, 𝑝2, ⋯ , 𝑝𝑁𝑝}

X和P为 图中黄色和白色形成的点云集合，假设他们的点云都是一一匹配的（打向物理空间的同一个点）。

求解R和t，使得下式最小:

欧式变换

找到一个R和t，使两个点云距离最小

1、已知对应点的求解方法 ICP

通过闭环 close-from 求得一个解析解，

1. 求x,p点云平均位姿
2. 把每个点云移到平均位姿
3. 假设一个如上式的w,并对其进行svd分解
4. 显然得，同一坐标系下的解为一个向量t

ICP，R=UV(T)式，可以查阅相关论文或博客ICP去除运动畸变
已知对应点的求解方法—证明
> Bx可以包含所有的旋转矩阵。