slam传感器数据处理Ⅱ——里程计标定

已于 2022-04-25 16:45:47 修改
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文章标签： 人工智能
于 2022-04-25 16:41:59 首次发布
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这篇博客介绍了线性最小二乘法在里程计标定中的应用。主要内容包括线性最小二乘的基本原理，如适定、欠定和超定方程组的解，以及在非线性问题中的应用。此外，还讨论了最小二乘的直线拟合，通过例子展示了如何处理噪声和使用RANSAC。最后，探讨了两种里程计标定方法，直接线性和基于模型的方法，它们在精度和实现复杂性上的区别。
摘要由CSDN通过智能技术生成

用最小二乘法标定

1、线性最小二乘的基本原理

通用性好，效果一般。(pid),

  1. 线性方程组Ax=b

    𝐴为𝑚 × 𝑛的矩阵。
    x为𝑛 × 1的向量

行表示约束，列表示自由度（未知数的维度）；

当m=n时，适定方程组，方程组有唯一解

当m<n时，欠定方程组，方程组有无穷解

当m>n时，超定方程组，方程组有通常无解 （最多的）

  1. 绝大多数情况为m>n，超定方程组

    无解，可以寻找最靠近真实解的解
    无解但是有最小二乘解
    *通解: 𝑥∗ = (𝐴𝑇𝐴)−1𝐴𝑇𝑏

如果一个系统AX=B 是病态的（AX=B+&b）会导致最终结果偏差非常大。

  1. 最小二乘的求解—线性空间的角度
    • 𝐴𝑥表示𝐴的列向量空间ᵄ
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