3D点云目标跟踪的评价指标及详细代码

作者：大森林 | 来源：计算机视觉工坊

3D点云目标跟踪的评价指标，可以根据跟踪的目标是单个还是多个，分为单目标跟踪（SOT）和多目标跟踪（MOT）两种。一般来说，SOT的评价指标主要关注跟踪的准确性和鲁棒性，而MOT的评价指标则需要考虑跟踪的完整性和一致性。

SOT的常用评价指标有：

• 平均重叠率（Average Overlap Rate, AOR）：表示预测的3D边界框与真实的3D边界框之间的重叠比例的平均值。

• 平均中心误差（Average Center Error, ACE）：表示预测的3D边界框与真实的3D边界框之间的中心点距离的平均值。

• 成功率（Success Rate, SR）：表示预测的3D边界框与真实的3D边界框之间的重叠比例超过某个阈值（如0.5）的帧数占总帧数的比例。

• 精确率（Precision Rate, PR）：表示预测的3D边界框与真实的3D边界框之间的中心点距离小于某个阈值（如1米）的帧数占总帧数的比例。

MOT的常用评价指标有：

• 多目标跟踪精度（Multiple Object Tracking Accuracy, MOTA）：综合考虑了漏检率、误检率和ID切换率对跟踪精度的影响。

• 多目标跟踪精确度（Multiple Object Tracking Precision, MOTP）：表示预测的3D边界框与真实的3D边界框之间的重叠比例或中心点距离的平均值。