水下自动循迹机器人_ArduSub水下机器人软件（十二）

所需软件

ArduSub控制系统由三个主要软件组件组成：

ArduSub自动驾驶仪固件：ArduSub固件是负责处理飞行员输入和控制ROV的自动驾驶仪软件。ArduSub是ROV的“大脑”。

伴随计算机软件：伴随计算机软件通过以太网通信中继自动驾驶仪和QGroundControl之间的通信。配套软件还将高清视频流发送到QGroundControl。

QGroundControl软件：QGroundControl是操作ROV的用户界面。

以下是加载到硬件组件上的软件块及其基本连接的示意图：

以下是软件组件及其交互的技术框图：

1、ArduSub自动驾驶仪固件

ArduSub固件是一个二进制文件，加载到兼容的自动驾驶仪板的内存中。固件包含控制指定车辆类型(在这种情况下为Sub)所需的逻辑过程。一些自动驾驶仪(例如Pixhawk)有一个用来存储数据日志的SD卡。请注意，自动驾驶仪固件不在SD卡上。

操作ArduSub无需软件编程ÿ