MPU6050精英板代码移植到STM32f103c8t6最小系统板--笔记

移植过程挺辛苦的，首先需要精英板代码，更改完配置后开始移植。
1.更改单片机型号，代码可以烧录到最小系统板上面。精英板的其他单片机教程也可以移植。

2.修改代码

 int main(void)
 {	 
	u8 t=0,report=1;			//默认开启上报
	u8 key;
	float pitch,roll,yaw; 		//欧拉角
	short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
	short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据
	short temp;					//温度	
	 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	 //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(500000);	 	//串口初始化为500000
	delay_init();	//延时初始化 
	usmart_dev.init(72);		//初始化USMART
	LED_Init();		  			//初始化与LED连接的硬件接口
	MPU_Init();					//初始化MPU6050
	while(mpu_dmp_init())
 	{
		temp = mpu_dmp_init();
		printf("error:%d ",temp);
		delay_ms(200);
	}  

 	while(1)
	{
		if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
		{ 
			printf("OK/n");
			MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
			MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据
			mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
			usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
		}
	} 	
}

其他的模块和部分都不改变，另外，如果要更改GPIO引脚，则修改mpuiic.h和mpu6050.c中的SCL,SDA引脚即可，同时，还要更改如下配置：

//IO方向设置 这里是SDA_PB11引脚的配置
//#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
//#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}
//更改为PB7
#define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=8<<28;}
#define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=3<<28;}

经验:初始过程中mpu6050和单片机的连接可能比较慢，需要多连接几次