平衡小车学习总结

1、平衡小车硬件选择

带编码器的直流减速电机（两个）、18650电池组、平衡车支架、MPU-6050陀螺仪、stm32f103c8t6、OLED，iic通信协议（0.96寸）、TB6612、

2、硬件准备阶段

根据电路原理，平衡小车电路板，单片机供电电路，模块供电电路，同时可以多加几个串口用于拓展。完成平衡小车基本架构的组装。同时向商家获取每个模块的数据手册便于使用。

3、单片机基础

在做平衡小车之前应该学会stm32的PWM输出，IO口模式的配置，IIC协议，熟练使用OLED显示屏、定时器中断，定时器编码器模式。单片机基础可以通过正点原子的视频完成。

4、MPU-6050模块OLED姿态角显示

首先完成两路IIC协议的编程整合，由于初学对寄存器的使用并不熟练，从网上找到的替代寄存器修改IO口模式的IIC代码

void MPU_SDA_OUT(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;
    GPIO_InitStructer.GPIO_Pin= GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructer);
}

void MPU_SDA_IN(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;
    GPIO_InitStructer.GPIO_Pin= GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructer);
}

修改对应IO口后使用正点原子的MPU-6050课程代码进行初始化，一开始使用杜邦线进行MPU-6050的连接几乎无法初始化成功，尝试了很久最后才发现不能用杜邦线进行IIC通信，所以就直接将MPU-6050，插在排孔中最后成功通信，在用OLED对显示位置的调整最终完成MPU-6050的显示和数据获取

while(mpu_dmp_init())
 	{
		b=mpu_dmp_init();
    OLED_ShowString(0,6,"ASCII:",16); 
    OLED_ShowNum(64,6,b,3,16);
		delay_ms(200);
	} 
  MPU6050_EXTI_Init();	
	OLED_Clear(0); 
	while(1)
	{
	if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
	{
      temp=MPU_Get_Temperature();	//µÃµ½Î¶ÈÖµ
			MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//µÃµ½¼ÓËٶȴ«¸ÐÆ÷Êý¾Ý
			MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//µÃµ½ÍÓÂÝÒÇÊý¾Ý
	}
	    p=pitch;
	    r=roll;
	    y=yaw;
	if(pitch>=0)
	{
	OLED_ShowString(0,1,"pit",16);
  OLED_ShowString(38,1,"+",16);		
	  OLED_ShowNum(44,1,p,2,16);
	  OLED_ShowString(68,1,".",16);  
	  delay_ms(10);
	  l=pitch;
	  l-=p;
	  l*=1000;
	  OLED_ShowNum(74,1,(int)l,3,16);
	}
	if(pitch<0)
	{
	p=-pitch;
  OLED_ShowString(0,1,"pit",16);
	OLED_ShowString(38,1,"-",16);  
	OLED_ShowNum(44,1,p,2,16);
	  OLED_ShowString(68,1,".",16);  
	  delay_ms(10);
	  l=-pitch;
	  l-=p;
	  l*=1000;
	  OLED_ShowNum(74,1,(int)l,3,16);
	}
	if(roll>=0)
	{
		OLED_ShowString(0,3,"roll",16);
		OLED_ShowString(38,3,"+",16); 
	  OLED_ShowNum(44,3,r,2,16);
	  OLED_ShowString(68,3,".",16);  
	  delay_ms(10);
	  l=roll;
	  l-=r;
	  l*=1000;
	  OLED_ShowNum(74,3,(int)l,3,16);
	}
	if(roll<0)
	{
		r=-roll;
	 OLED_ShowString(0,3,"roll",16);
		OLED_ShowString(38,3,"-",16); 
	OLED_ShowNum(44,3,r,2,16);
	  OLED_ShowString(68,3,".",16);  
	  delay_ms(10);
	  l=-roll;
	  l-=r;
	  l*=1000;
	  OLED_ShowNum(74,3,(int)l,3,16);
	
	
	}
	if(yaw>=0)
	{
		OLED_ShowString(0,6,"yaw",16);
		OLED_ShowString(38,6,"+",16); 
	  OLED_ShowNum(44,6,y,2,16);
	  OLED_ShowString(68,6,".",16);  
	  delay_ms(10);
	  l=yaw;
	  l-=y;
	  l*=1000;
	  OLED_ShowNum(74,6,(int)l,3,16);
	}
	if(yaw<0)
	{
		y=-yaw;
		OLED_ShowString(0,6,"yaw",16);
		OLED_ShowString(38,6,"-",16);  
	  OLED_ShowNum(44,6,y,2,16);
	  OLED_ShowString(68,6,".",16);  
	  delay_ms(10);
	  l=-yaw;
	  l-=y;
	  l*=1000;
	  OLED_ShowNum(74,6,(int)l,3,16);
	
	}
}

5、每个模块的整合

在进行整合时注意PWM，定时器编码器的时钟不能冲突，编码器获取到脉冲值就足够。因为我使用的是模拟IIC通信在初始化IIC协议发现PA15无法实现通信，原来在默认情况下PA13,PA14用作SW调试，PA15,PB4,PB3用作JLINK调试，所以无法将PA15直接用作普通IO口。要加入语句

   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);

6、平衡原理的学习

通过网上查资料可以了解到平衡小车的平衡原理，根据平衡原理写出对应的代码，通过MPU-6050，每5ms产生一次中断进行对小车位置的检测和电机PWM波以及转动方向的控制。在外部中断中实现

void EXTI9_5_IRQHandler(void) 
{

	if(PBin(5)==0)
	{
		EXTI->PR=1<<5;  
	  mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);										 //===µÃµ½Å·À­½Ç£¨×Ë̬½Ç£©µÄÊý¾Ý
		MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);								 //===µÃµ½ÍÓÂÝÒÇÊý¾Ý
		Encoder_Left=read_encoder_cnt(2); 
		Encoder_Right=read_encoder_cnt(4);
		UltrasonicWave_Voltage_Counter++;
	
    Balance_Pwm =balance_UP(roll,Mechanical_angle,gyroy); 	
		Moto1=Balance_Pwm-Velocity_Pwm-Turn_Pwm;                 //===¼ÆËã×óÂÖµç»ú×îÖÕPWM
		Moto2=Balance_Pwm-Velocity_Pwm+Turn_Pwm; 
		Set_Pwm(Moto1,Moto2);  
	}
}

直立环

int balance_UP(float Angle,float Mechanical_balance,float Gyro)
{  
   float Bias;    
	 int balance;
	 Bias=Angle-Mechanical_balance;    							
	 balance=balance_UP_KP*Bias+balance_UP_KD*Gyro;  
	 return balance;
}

将初次的程序烧录到单片机进行参数的调整，一直到平衡小车用外力推都不会倒下，就完成了平衡小车的直立。

文章使用正点原子代码仅为学习作用。