旋转矩阵与角速度

关于旋转矩阵与角速度$\omega$

  直观的来讲，可以从绕欧拉角进行旋转来解释这个问题。就像是下面，每一次从一个坐标系旋转到一个坐标系，都是按照一个“会动的定轴”来旋转，每次旋转一个角度如θ。利用角度θ就可以表示两个坐标系之间的相对旋转关系，如Rab，即a系旋转到b系

  像一种微小的旋转，从k时刻到k+1时刻，也可以用上面的旋转来表示，分别在三个轴上旋转。但是这个时候不知道对应旋转角度的大小，但是我们知道三个轴上的角速度，根据定积分的原理，我们可以通过对从k时刻到k+1时刻角速度的积分得到角度θ，放在下面的公式里面，也就是一个三维的角轴变量，通过指数映射为一个旋转矩阵！

  所以说，这就是为什么很多时候会看到一个旋转矩阵乘一个角速度的指数映射（单位时间）来表示运动学。就像下面的形式一般，旋转矩阵的导数，微小变化量，都和角速度有很大的关系

单位时间绕一个轴旋转一个角度，即利用角轴表达的旋转。在李代数中，我们通过指数映射的方法去得到旋转矩阵R.

把这一块联系起来，就好理解了。具体的推导网上应该有。