基于TORCS的自动驾驶学习总结（一）

0.写在最前面

  仿真平台打算用airsim或者torcs两者中的一个，airsim太大了，我电脑不咋地，暂时放弃，先整个torcs试试。
  至于程序，先学学python，网上的DQN、DDPG程序多得是，gym有torcs的库，也有airsim的库，这几天先把git上的torcs例程跑跑跑，网上大多数是基于Linux系统的配置方法，github上也推荐Linux，或许以后我也得用Linux，以下是我这几天搭建环境（win10）过程中遇到的大大小小的问题，简单整理了一下，希望能跟各位大佬交流交流。

1.TORCS的安装

  我使用的是windows10系统，到TORCS官网下载的安装包，目前更新到1.3.7，用手机热点下的，300多MB，下了两三个小时。
  下载完正常解压就行了，解压后有个wtorcs.exe文件，双击就可以运行了，没啥特殊的。

2.PYTHON的安装

  我官网下的python3.8，之前买的RL的书，跟着书上例程用cmd pip install了很多包，并且自己尝试着把因为库函数版本不同而产生的bug纠正了一下，我用的pycharm作为编辑器，我用不明白jupyter，到现在我去找github上的代码，都是复制粘贴。
  在这得pip install gym_torcs，应该够用了。

3.gmy_torcs与TORCS的通讯

  在这我遇到了很多坑，下面一个一个说。

3.1git上的例程落后于我装的gym_torcs

  首先example_experiment.py中的

from gym_torcs import TorcsEnv
from sample_agent import Agent

  要改成

```javascript
from gym_torcs import sample_agent
from gym_torcs import torcs_env

你可以到C:\Users\XXXX\AppData\Local\Programs\Python\Python38\Lib\site-packages\gym_torcs
看一眼，里面应该是没有TorcsEnv.py，但是进到torcs_env里，能找到TorcsEnv()这个函数。
后面同样的道理，也要改。

env = TorcsEnv(vision=vision, throttle=False)
agent = Agent(1)  # steering only

改成

env = torcs_env.TorcsEnv(vision=vision, throttle=False)
agent = sample_agent.Agent(1)  # steering only

现在，解决了第一个问题。

3.2subprocess未定义和cannot find Files

  这个问题，真的是太头疼了，总之在解决完Q1后，又继续报错，我把赌注压在了这个subprocess未定义上，点了一下对应的错误，跳转到了某个.py中，我忘了具体是哪个，我还特意在其他的gym_torcs目录下的库里搜了一下，有subprocess这个函数，并且有subprocess.py这个东西，应该是python自带的，我不是很清楚。所以我灵机一动，在那个报错的库前面加了一个

import subprocess

  然后，完美解决这个问题！

3.3Waiting for server on 3101…

  这时候运行程序，先Waiting for server on 3101…，然后Count Down : 54321-1，不断报错。
  我凭直觉认为程序本身没问题，这应该是跟TORCS程序没连接上才会出现这个错误，所以我开始找TORCS和程序的接口。
  之前看到CSDN上一位大佬的文章，安装他的操作，人家就有Initializing Driver scr_server1，我就没有我显示什么什么cannot open XXXX.dll，我查了一下，我的TORCS的drivers目录里确实没有scr_server.dll这个东西，我以为是版本的问题，我又下载了一个1.3.4版本的TORCS，但是吗，依然没有scr_server，直到我找到了这篇文章，里面说有个patch要下载，我就照做了，可以依然报错，并且没法运行TORCS，无法定位程序输入点XXX于动态链接库XXX，我以为是dll文件缺失，就按照这篇文章去安装scr_server.dll文件（这个文件我在那个patch里找到的），

cmd regsvr32 c:\windows\system32\scr_server.dll

继续报错

  我在这卡了一会儿，不知道该咋整，但是办法总比苦难多，继续求助万能的网友，直到我找到了这篇文章，我看到了希望，原来是要把那个patch解压到TORCS的安装目录下，全部替换，到此再次运行wtorcs.exe，成功了！我按照博主的方法，运行snakeoil3_gym.py，结果还是一样，接着报错，server3101…但是令人惊喜的是，TORCS>race>practice>configure race里面找到了scr_server1，于是我点了accept>NEW RACE
TORCS的窗口显示，waiting for port 3001，到这里，我盲猜是snakeoil3_gym.py里面的port 设置的是3101，我进去改成3001就行了，到这里，我的环境彻底配置好了。

4.总结

  能搭建好这个环境，真是多亏了各路神仙网友，我也打算记录一下我遇到的问题，接下来会继续记录我的菜鸡入门之路，希望这个假期能把第一个DQN程序跑通！最后，感谢BJX的鼓励，否则我真的想放弃TORCS回去用airsim了，后续也会更新一下我搭建airsim仿真环境的过程。