ROS学习笔记2-ROS架构与基础知识

概述

• ROS架构的三个层次：基于linux系统的OS层；实现ROS核心通信机制及众多机器人开发库的中间层；在ROS Master的管理下保证功能节点的正常运行的应用层
• 从系统实现角度将ROS划分为三个层次：计算图、文件系统和开源社区
• 三种通讯机制：基于发布/订阅的话题通信、基于客户端/服务器的服务通信、基于RPC的参数通信

1.ROS架构设计

1.1架构层面

• OS层：操作系统
• 中间层：基于TCPROS/UDPROS的通信系统、进程内通信-Nodelet、各类库
• 应用层：Master负责管理整个系统的运行。功能包内各模块以节点为单位运行，以ROS标准的输入输出作为接口

系统实现层面

1.1.1节点

执行运算任务的进程。端对端

1.1.2消息

基于发布订阅模型的消息通信。严格的数据结构

1.1.3话题

消息以一种发布/订阅的形式传递。发布者与订阅者

1.1.4服务

基于话题的发布订阅模型不适合双向同步传输。
双向同步传输模式成为服务，基于客户端/服务器模型。
ROS中只允许有一个节点提供制定命名的服务。

1.1.5节点管理器（ROS master）

• ROS master通过远程过程调用（RPC）提供登记列表和对其他计算图表的查找功能，帮助ROS节点间相互查找、建立连接。
• 为系统提供参数服务器，管理全局参数

1.2文件系统

• Package：基本单元。包含ROS节点、库、配置文件
• Package Manifeset：用于记录功能报的基本信息
• Meta Package：组织多个用于同一目的的功能包
• Meta Package Manifest：类似功能包清单，不同之处在于元功能包清单中可能会含有运行时需要依赖的功能包或者声明一些引用的标签
• Message：ROS节点之间发布/订阅的通信信息。
• Service：定义了ROS客户端/服务器通信模型下的请求和应答数类型。

1.2.1功能包

功能包清单中包括：功能包的名称、版本号、信息描述和许可信息。
</build_depend></build_depend>标签定义了功能包中代码编译所依赖的其他功能包。
</run_depend></run_depend>定义了功能包中可执行程序运行时所依赖的其他功能包。
针对功能包的常用命令：

命令	作用
catkin_create_pkg	创建功能包
rospack	获取功能包的信息
catkin_make	编译工作空间中的功能包
rosdep	自动安装功能包依赖的其他包
roscd	功能包目录跳转
roscp	拷贝功能包中的文件
rosed	编辑功能包中的文件
rosrun	运行功能包中的可执行文件
roslaunch	运行启动文件

1.2.2 元功能包

特殊的功能包，只包括一个package.xml元功能包清单。
主要作用是把多个功能包整合成为一个逻辑上的独立功能包。
与功能包的区别：

1. 元功能包中package.xml需要包含引用标签

<export>
   <meatapackage/>
</export>

2. 元功能包清单不需要<buildtool_depend>标签声明编译过程依赖的其他功能包。只需要<run_depend>声明运行时依赖的其他功能包

1.3话题通讯机制