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Venistar
这个作者很懒,什么都没留下…
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【SLAM】Ubuntu20.04安装ROS及实时运行ORB-SLAM2
ROS安装及实时运行ORB-SLAM2 1 ROS安装(1)设置网络时间协议(2)添加ROS软件源——添加代码列表及设置公钥(3)更新软件包索引(4)初始化rosdep(5)安装rosinstall(6)加载环境配置2 Usb_cam安装(1)下载usb_cam源码并配置环境(2)编译usb_cam(3)测试usb摄像头3 相机标定(1)准备黑白棋盘格(2)安装相机校准软件包1 ROS安装(1)设置网络时间协议设置NTP,使服务器和PC的时间误差最小。$ sudo apt-get install原创 2021-01-23 11:34:41 · 10595 阅读 · 22 评论 -
【SLAM】添加并使用ORBvoc.bin加速词典读取ORB-SLAM2
ORB-SLAM的作者对词典读取进行了改进,详见:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/21/files(1)CMakeLists.txt在98行加入Examples/Monocular/mono_kitti.cc)target_link_libraries(mono_kitti ${PROJECT_NAME})# Build toolsset(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}转载 2020-10-20 17:47:57 · 2445 阅读 · 3 评论 -
【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集
单目下运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC数据集1 算法评价指标(1)系统性能评估-绝对轨迹误差(ATE)(2)系统漂移评估-相对轨迹误差(RPE)(3)精度统计量-均方根误差(RMSE)2 安装依赖项(1)Numpy安装(2)SciPy安装(3)matplotlib安装3 evo安装(1)pip安装(2)源码安装(3)测试(4)报错处理4 evo使用(1)轨迹可视化(2)轨迹评估1)计算绝对位姿误差2)计算相对位姿误差(3)结果比较(4)格式转换(5)配置更改(6)时间原创 2020-10-19 21:34:28 · 14025 阅读 · 20 评论 -
【SLAM】ubuntu16.04及ubuntu20.04编译ORB-SLAM3及运行EuRoC数据集
ORB-SLAM3安装及无ROS下运行RGB-D实例1 源码下载2 编译安装3 数据集测试各种库的下载安装(Pangolin、Opencv、 Eigen 3安装)与ORB-SLAM2相同。详见:1 源码下载https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM32 编译安装3 数据集测试...原创 2020-10-11 23:10:55 · 6259 阅读 · 24 评论 -
【SLAM】ubuntu16.04编译ORB-SLAM2及运行RGB-D实例
ORB-SLAM2安装及无ROS下运行RGB-D实例0 准备工作1 安装Pangolin(1)安装必要的依赖项(2)从github下载项目(3)编译安装3 安装OpenCV(1)安装依赖项1)安装编译工具2)安装依赖包3)安装可选包(2)下载OpenCV 2.4.13.6(3) 编译安装(4) 配置OpenCV环境变量1)将opencv的库加入到路径2)使配置生效(5)测试实例4 安装Eigen3(1) 安装Eigen库(2) 寻找Eigen3头文件(3) 调用Eigen库5 安装g2o和DBoW2的依赖项原创 2020-09-20 11:16:20 · 2996 阅读 · 0 评论