ORB-SLAM2
Venistar
这个作者很懒,什么都没留下…
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【SLAM】添加并使用ORBvoc.bin加速词典读取ORB-SLAM2
ORB-SLAM的作者对词典读取进行了改进,详见:https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/21/files(1)CMakeLists.txt在98行加入Examples/Monocular/mono_kitti.cc)target_link_libraries(mono_kitti ${PROJECT_NAME})# Build toolsset(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}转载 2020-10-20 17:47:57 · 2445 阅读 · 3 评论 -
【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集
单目下运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC数据集1 算法评价指标(1)系统性能评估-绝对轨迹误差(ATE)(2)系统漂移评估-相对轨迹误差(RPE)(3)精度统计量-均方根误差(RMSE)2 安装依赖项(1)Numpy安装(2)SciPy安装(3)matplotlib安装3 evo安装(1)pip安装(2)源码安装(3)测试(4)报错处理4 evo使用(1)轨迹可视化(2)轨迹评估1)计算绝对位姿误差2)计算相对位姿误差(3)结果比较(4)格式转换(5)配置更改(6)时间原创 2020-10-19 21:34:28 · 14029 阅读 · 20 评论