【SLAM】ubuntu16.04编译ORB-SLAM2及运行RGB-D实例

0 准备工作

安装git、vim、g++、gcc、cmake工具

$ sudo apt-get install git
$ sudo apt-get install vim
$ sudo apt-get install g++
$ sudo apt-get install gcc
$ sudo apt-get install cmake

1 安装Pangolin

Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。

（1）安装必要的依赖项

$ sudo apt-get install libglew-dev
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev
$ sudo apt-get install build-essential

（2）从github下载项目

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

（3）编译安装

$ cd Pangolin
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j
$ sudo make install

3 安装OpenCV

（1）安装依赖项

1）安装编译工具

$ sudo apt-get install build-essential

2）安装依赖包

$ sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

3）安装可选包

$ sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
$ sudo apt-get install libgtk2.0-dev 
$ sudo apt-get install pkg-config 

（2）下载OpenCV 2.4.13.6

$ git clone https://github.com/opencv/opencv.git

也可以下载对应的zip并解压

$ wget https://github.com/Itseez/opencv/archive/2.4.13.6zip
$ unzip 2.4.13.6zip

（3） 编译安装

$ cd opencv-2.4.13.6
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. 
$ make
$ sudo make install

（4） 配置OpenCV环境变量

1）将opencv的库加入到路径

$ sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在文件末尾加上/usr/local/lib，保存退出

2）使配置生效

$ sudo gedit /etc/bash.bashrc 

末尾加入

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH

保存退出

$source /etc/bash.bashrc

（5）测试实例

下载Lena.jpg放在OpenCV_test文件夹

$ ./test Lena.jpg //运行

4 安装Eigen3

（1） 安装Eigen库

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

（2） 寻找Eigen3头文件

$ sudo updatedb
$ locate eigen3
找到位置在/usr/include/eigen3

（3） 调用Eigen库

Eigen库全部由头文件组成要使用Eigen库
在cmake工程中的CMakeLists.txt文件中指定Eigen的头文件目录:

include_directories("/usr/include/eigen3