对处理点云的Transformer的位置编码改进方法：法向量编码、局部坐标系编码、球面坐标编码、高斯权重编码、多尺度几何编码

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于 2024-06-28 10:30:00 发布

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文章标签：机器学习算法人工智能

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一、法向量编码（Normal Vector Encoding）

1、概念

法向量编码利用每个点的法向量来捕捉点云的局部几何信息。法向量表示点所在局部表面的方向，能够反映点的局部几何形状。

2、计算方法

（1）法向量计算：通过主成分分析（PCA）或者其他方法计算每个点的法向量。
（2）编码过程：将法向量作为点的附加特征。

3、公式

假设点 \( p_i \) 的邻域点为 \( \{ p_{i1}, p_{i2}, \dots, p_{ik} \} \)，其法向量可以通过以下步骤计算：
（1）计算邻域点的协方差矩阵：
\[
C = \frac{1}{k} \sum_{j=1}^{k} (p_{ij} - \bar{p_i})(p_{ij} - \bar{p_i})^T
\]
其中，\(\bar{p_i}\) 是邻域点的均值。
（2）计算协方差矩阵的特征值和特征向量，最小特征值对应的特征向量即为法向量 \( n_i \)。

二、局部坐标系编码（Local Coordinate System Encoding）

1、概念

局部坐标系编码通过定义每个点的局部坐标系，并在该坐标系下表示邻域内的点，以捕捉局部几何关系。

2、计算方法

（1）选择参考点：选择一个参考点（例如邻域中心或质心）。
（2）计算相对坐标：计算邻域内其他点相对于参考点的坐标。

3、公式

假设点 \( p_i \) 的邻域中心为 \( c_i \)，则相对坐标为：
\[
q_{ij} = p_{ij} - c_i
\]
将这些相对坐标作为点 \( p_i \) 的附加特征。

三、球面坐标编码（Spherical Coordinate Encoding）

1、概念

球面坐标编码将点的三维坐标转换为球面坐标，以表示点的位置，捕捉距离和方向信息。

2、计算方法

笛卡尔坐标转换为球面坐标：
\[
r = \sqrt{x^2 + y^2 + z^2}
\]
\[
\theta = \arctan\left(\frac{y}{x}\right)
\]
\[
\phi = \arccos\left(\frac{z}{r}\right)
\]

3、公式

对于点 \( p_i = (x_i, y_i, z_i) \)，球面坐标为：
\[
(r_i, \theta_i, \phi_i)
\]
将球面坐标作为点的附加特征。

四、高斯权重编码（Gaussian Weight Encoding）

1、概念

高斯权重编码通过对邻域内的点应用高斯权重，使得距离中心点越近的点权重越大。

2、计算方法

（1）计算距离：计算每个点到中心点的距离。
（2）应用高斯权重：使用高斯函数计算权重。

3、公式

对于点 \( p_i \) 和邻域点 \( p_j \)，其距离为 \( d_{ij} \)，高斯权重为：
\[
w_{ij} = \exp\left(-\frac{d_{ij}^2}{2\sigma^2}\right)
\]
其中，\(\sigma\) 是高斯核的带宽。将这些权重用于加权求和邻域内点的特征。

五、多尺度几何编码（Multi-Scale Geometric Encoding）

1、概念

多尺度几何编码通过在不同尺度上计算几何特征，以捕捉点云的多尺度信息。

2、计算方法

（1）定义多个尺度：选择不同的邻域大小。
（2）计算几何特征：在不同尺度上计算每个点的几何特征，例如局部密度、曲率等。

3、公式

假设有 \( S \) 个尺度，每个尺度对应的邻域大小为 \( r_s \)，则在第 \( s \) 个尺度上，点 \( p_i \) 的邻域为 \( \mathcal{N}_s(p_i) \)，在该邻域上计算几何特征 \( g_s(p_i) \)。

综合多尺度的几何特征：
\[
G(p_i) = [g_1(p_i), g_2(p_i), \ldots, g_S(p_i)]
\]
将这些多尺度几何特征作为点 \( p_i \) 的附加特征。

六、示例代码

以下是一个实现法向量编码、局部坐标系编码和球面坐标编码的示例代码：

import torch
import torch.nn as nn
import torch.nn.functional as F
import numpy as np

class NormalVectorEncoder(nn.Module):
    def __init__(self, dim):
        super(NormalVectorEncoder, self).__init__()
        self.dim = dim

    def forward(self, x, pos):
        batch_size, num_points, _ = pos.size()
        normals = self.compute_normals(pos)
        normals = normals.view(batch_size, num_points, -1)
        return torch.cat([x, normals], dim=-1)

    def compute_normals(self, pos):
        batch_size, num_points, _ = pos.size()
        normals = torch.zeros_like(pos)
        for i in range(batch_size):
            cov_matrix = torch.zeros(num_points, 3, 3)
            for j in range(num_points):
                neighbors = pos[i] - pos[i, j]
                cov_matrix[j] = torch.matmul(neighbors.T, neighbors) / num_points
                eigenvalues, eigenvectors = torch.eig(cov_matrix[j], eigenvectors=True)
                normals[i, j] = eigenvectors[:, torch.argmin(eigenvalues[:, 0])]
        return normals

class LocalCoordinateEncoder(nn.Module):
    def __init__(self, dim):
        super(LocalCoordinateEncoder, self).__init__()
        self.dim = dim

    def forward(self, x, pos, k=16):
        batch_size, num_points, _ = x.size()
        local_coords = torch.zeros(batch_size, num_points, k, 3)
        for i in range(batch_size):
            distances = torch.cdist(pos[i].unsqueeze(0), pos[i].unsqueeze(0)).squeeze(0)
            knn_indices = distances.topk(k, largest=False).indices
            local_coords[i] = pos[i].unsqueeze(1) - pos[i, knn_indices]
        local_coords = local_coords.view(batch_size, num_points, -1)
        mlp = nn.Sequential(
            nn.Linear(k * 3, self.dim),
            nn.ReLU(),
            nn.Linear(self.dim, self.dim)
        )
        local_coords = mlp(local_coords)
        return torch.cat([x, local_coords], dim=-1)

class SphericalCoordinateEncoder(nn.Module):
    def __init__(self, dim):
        super(SphericalCoordinateEncoder, self).__init__()
        self.dim = dim

    def forward(self, x, pos):
        spherical_coords = self.cartesian_to_spherical(pos)
        spherical_coords = spherical_coords.view(x.size(0), x.size(1), -1)
        return torch.cat([x, spherical_coords], dim=-1)

    def cartesian_to_spherical(self, pos):
        rho = torch.norm(pos, dim=-1, keepdim=True)
        phi = torch.atan2(pos[..., 1], pos[..., 0]).unsqueeze(-1)
        theta = torch.acos(pos[..., 2] / rho).unsqueeze(-1)
        return torch.cat([rho, theta, phi], dim=-1)

# Example usage
batch_size = 8
num_points = 1024
dim = 128
k = 16  # Number of nearest neighbors

input_data = torch.randn(batch_size, num_points, dim)
position_data = torch.randn(batch_size, num_points, 3)

normal_encoder = NormalVectorEncoder(dim)
output_normals = normal_encoder(input_data, position_data)

local_coord_encoder = LocalCoordinateEncoder(dim)
output_local_coords = local_coord_encoder(input_data, position_data, k)

spherical_encoder = SphericalCoordinateEncoder(dim)
output_spherical_coords = spherical_encoder(input_data, position_data)